[发明专利]一种合作目标捕获锁紧装置

摘要

一种合作目标捕获锁紧装置，它涉及一种三指捕获锁紧装置，以解决现有的空间机械臂末端执行器在捕获过程中存在捕获容差小、捕获可靠性差以及在捕获过程中存在较大的撞击力的问题，它包括盖板、支撑壳体、底板、丝杠、圆盘和三组捕获锁紧手指；盖板连接在支撑壳体的上端，底板安装在支撑外壳的下端，丝杠沿支撑壳体轴线设置，每组捕获锁紧手指包括捕获爪、联动轴、导向柱、两个锁紧爪、两个锁紧轮、两个连杆和两个弹簧，圆盘的外圆周壁上均布设置有三组捕获锁紧手指，连接段与圆盘转动连接，导向柱的两端与支撑壳体连接，每个锁紧爪的短边上安装有锁紧轮。本发明用于空间机械臂末端执行器上合作目标捕获锁紧用。

主权项

一种合作目标捕获锁紧装置，其特征在于：所述装置包括盖板（A1）、支撑壳体（A2）、底板（A4）、丝杠（C3）、圆盘（D7）和三组捕获锁紧手指；所述支撑壳体（A2）为圆筒状壳体，盖板（A1）连接在支撑壳体（A2）的上端，底板（A4）安装在支撑外壳（A2）的下端，丝杠（C3）沿支撑壳体（A2）轴线设置，且丝杠（C3）的上端与盖板（A1）转动连接，丝杠（C3）的下端与底板（A4）转动连接，每组捕获锁紧手指包括捕获爪（D5）、联动轴（D4）、导向柱（D6）、两个锁紧爪（D1）、两个锁紧轮（D2）、两个连杆（D3）和两个弹簧（D8），圆盘（D7）的外圆周壁上均布设置有三组捕获锁紧手指，捕获爪（D5）包括L形爪段（D5‑4）和连接段（D5‑5），L形爪段（D5‑4）的长边与连接段（D5‑5）连接且二者一体制成，L形爪段（D5‑4）和连接段（D5‑5）上开设有连通的导向孔（D5‑1），连接段（D5‑5）与圆盘（D7）转动连接，L形爪段（D5‑4）的短边穿出盖板（A1），L形爪段（D5‑4）的短边的端面上设置有导向槽（D5‑3），导向柱（D6）水平穿过导向孔（D5‑1），且导向柱（D6）能在导向孔（D5‑1）内滑动，导向柱（D6）的两端与支撑壳体（A2）连接，每个捕获爪（D5）的两侧各设置有一个锁紧爪（D1），锁紧爪（D1）为L形锁紧爪，锁紧爪（D1）的短边伸出支撑壳体（A2）外并指向L形爪段（D5‑4）的短边，每个锁紧爪（D1）的长边与相应的导向柱（D6）转动连接，每个锁紧爪（D1）的短边上安装有锁紧轮（D2），每个锁紧爪（D1）的长边的下端与一个连杆（D3）转动连接，每个捕获爪（D5）相对应的两个连杆（D3）通过联动轴（D4）连接，每个锁紧爪（D1）的长边的下端与盖板（A1）之间连接有一个弹簧（D8），L形爪段（D5‑4）的长边上设置有一个卡槽（D5‑2），卡槽（D5‑2）用于卡合压紧联动轴（D4）。