[发明专利]一种高精度车载道路坡度检测装置及方法

摘要

一种高精度车载道路坡度检测装置及方法，它适用于车载导航系统与智能汽车电子领域。该装置由主控节点和检测节点组成，它们均挂接在车载CAN总线上，检测节点由三轴加速度传感器、微控制器、电源和CAN通信等模块组成；该装置的检测方法为：检测节点以地表水平面作为参考平面，通过三轴加速度传感器的输出值计算与参考平面倾角，并通过CAN总线将其发送给主控节点。主控节点通过轮询的方式收集检测节点数据，然后对其依次进行疏失误差剔除、最小二乘法拟合和卡尔曼滤波等融合处理，获得车体行驶道路坡度的最优估计值；本发明采用三轴数字加速度传感器计算倾角，并对多个传感器数据进行融合处理，提高了车载道路边坡检测的精度，检测精度可达0.5°。

主权项

一种高精度车载道路坡度检测装置，其特征在于，包括分布在车体各处的检测节点（1），检测节点（1）与主控节点（2）之间通过CAN总线通信；检测节点（1）所处平面与车体底盘平面平行，检测节点（1）包括传感器检测模块（3）、微控制模块（4）、CAN通信模块（5）和为各模块提供稳定的电压供应的电源管理模块（6）；传感器检测模块（3）采用三轴数字加速度传感器；CAN通信模块（5）由总线控制芯片（7）和驱动芯片（8）组成；总线控制芯片（7）通过SPI总线与微控制模块（4）相连，完成数据与控制信息的交互；各检测节点之间通过双绞屏蔽线进行总线式连接，并在首尾节点的CANH和CANL两端并联终端匹配电阻。