[发明专利]一种鸟瞰视图系统摄像头一步标定方法有效
| 申请号： | 201310244742.4 | 申请日： | 2013-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN104240225B | 公开（公告）日： | 2017-11-21 |
| 发明（设计）人： | 于萌萌 | 申请（专利权）人： | 德尔福电子（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 215126 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种BEV摄像头一步标定方法，包括以下步骤1)根据BEV俯视视角放置带有标定棋盘格的标定板，并预先生成前后左右四幅BEV俯视投影图像；2)根据BEV俯视投影图像中的像素点数计算BEV俯视投影图像中各角点的坐标；3)车辆位于标定板中心，BEV启动标定信号，捕捉原始鱼眼图像；4)对于每个摄像头捕捉到的鱼眼图像，检测各鱼眼图像中的角点像素坐标；5)根据鱼眼图像中检测到的角点和相应的预先生成的BEV俯视投影图像中的角点计算出虚拟摄像头的内参并保存。与现有技术相比，本发明具有对摄像头精度依赖性低、显示效果好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 bev 摄像头 一步 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种鸟瞰视图系统摄像头一步标定方法，其特征在于，该方法在鸟瞰视图系统中设置虚拟摄像头，通过计算虚拟摄像头的内参对鸟瞰视图系统进行一步标定，实时使用时通过解得的内参将鱼眼图像直接生成俯视图，该方法包括以下步骤：1)根据鸟瞰视图系统俯视视角放置带有标定棋盘格的标定板，并预先生成前后左右四幅鸟瞰视图系统俯视投影图像；2)根据鸟瞰视图系统俯视投影图像中的像素点数计算鸟瞰视图系统俯视投影图像中各角点的坐标，具体为：首先假设图像左上角坐标为(1，1)，然后通过图像中两角点间隔的像素点个数计算出其它各角点的坐标；3)车辆位于标定板中心，鸟瞰视图系统启动标定信号，捕捉原始鱼眼图像；4)对于每个摄像头捕捉到的鱼眼图像，检测各鱼眼图像中的角点像素坐标；5)根据鱼眼图像中检测到的角点和相应的预先生成的鸟瞰视图系统俯视投影图像中的角点计算出虚拟摄像头的内参并保存；该方法还包括：采用后方摄像头拍摄到的鱼眼图像进行图像融合补偿。
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