[发明专利]基于高程图和蚁群寻食的三维路径规划方法

摘要

本发明属于人工智能机器人技术领域，具体涉及一种基于高程图和蚁群寻食的三维路径规划方法。本发明要克服现有问题中非结构环境中三维环境复杂多变的缺点。基于高程图和蚁群寻食的三维路径规划方法，首先利用抽象建模的方法对三维空间进行三维模型空间的建立，然后将建立的三维空间模型进行表面光滑处理，使所建立的三维地形尽可能的接近真实环境的要求，其次，利用高程建模方法对所建立的三维地形进行相关信息数据等的采集，并建立高程图三维环境；最后将蚁群寻食方法与所建立的高程图环境相结合，实现在高程环境中蚁群寻食方法寻找到最优三维路径，并最终通过仿真图得以证明。

主权项

基于高程图和蚁群寻食的三维路径规划方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：（1）利用抽象建模方法构造三维空间的仿真环境；（2）将构造的三维空间进行表面的光滑处理；（3）利用高程数学建模方法对已建立的三维地形进行数据采集，并形成高程图的三维空间环境；（4）将蚁群寻食方法分别运行在高程图环境和抽象建模三维环境中，得到最优路径。