[发明专利]一种基于容积强跟踪信息滤波器的目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于容积强跟踪信息滤波器的目标跟踪方法。本发明包括估计一步预测目标状态，迭代计算伪观测矩阵、新息矩阵、信息矩阵及信息状态向量，计算目标状态的最优线性估计及其误差协方差。本发明衰减因子可以由伪测量矩阵的迭代计算获得，而不用计算雅可比矩阵。同时，通过引入基于最新更新的时变衰减因子，CSTIF具有强跟踪能力，并且在跟踪目标状态突变及系统模型不精确的情况下，还具有不错的鲁棒性。

主权项

1. 一种基于容积强跟踪信息滤波器的目标跟踪方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤1 估计一步预测目标状态，其中表示时间；步骤2 迭代计算伪观测矩阵、新息矩阵、信息矩阵及信息状态向量；迭代计算过程如下：I）设置循环控制变量的初值，令，同时令，并且给出迭代次数的值，迭代循环开始；其中上标1表示第1次迭代时的值，表示衰减因子；II）如果，且，则和直接使用公式计算，并且跳到IX）；III）估计衰减因子，其中上标表示第次迭代时的值；IV）计算状态预测误差协方差；V）估计信息矩阵及信息状态向量;VI）计算观测值预测和新息；VII）计算状态和观测值的交叉协方差，其中下标表示用时刻的目标信息估计第时刻的状态和观测值的交叉协方差，表示状态，表示观测值；VIII）计算伪观测矩阵；IX）如果，另自加1；然后跳到III）,否则跳到X）；X）令；步骤3计算目标状态最优线性估计及其误差协方差。