[发明专利]个人交通工具控制装置

摘要

本发明的个人交通工具控制装置，即使在侧倾角度较大的情况下，也能迅速修正斜面行驶中的车身的滑移，确保车身的直行行驶性。个人交通工具控制装置具有操作部（14），用于输入包括与转弯角度相关的指令值的原指令值；轴角度传感器（51），用于检测与侧倾角度和转弯角度相关的物理量；右车轮传感器（53R）；左车轮传感器（53L）；控制部（2）。控制部（2）实施第一运算规则和第二运算规则中的至少一个运算规则，第一运算规则根据侧倾角度和原指令值而求出用于驱动右车轮和左车轮的与旋转角速度相关的实际指令值；第二运算规则根据对与转弯角度相关的指令值和与转弯角度相关的物理量的差以及/或者比率进行时间积分所得到的积分值、以及原指令值，求出实际指令值。

主权项

一种个人交通工具控制装置，用于对个人交通工具进行控制，该个人交通工具具有：具有供使用者就座的就座部的车身；设置于所述车身并位于就座于所述就座部的使用者的右侧的右车轮；设置于所述车身并位于就座于所述就座部的使用者的左侧的左车轮，所述个人交通工具控制装置的特征在于，具备：操作部，其用于输入包括与所述车身的转弯角度相关的指令值的原指令值；轴角度传感器，其用于检测与所述车身相对于侧倾轴的侧倾角度相关的物理量、以及与所述车身相对于横摆轴的转弯角度相关的物理量；右车轮传感器，其用于检测与所述右车轮的旋转角速度相关的物理量；左车轮传感器，其用于检测与所述左车轮的旋转角速度相关的物理量；控制部，其实施第一运算规则和第二运算规则，其中所述第一运算规则，根据由所述轴角度传感器检测出的与所述侧倾角度相关的物理量而求出侧倾角度，并根据求出的侧倾角度以及所述原指令值，求出用于驱动所述右车轮及所述左车轮的与旋转角速度相关的实际指令值，所述第二运算规则，求出对从所述操作部输入的与所述转弯角度相关的指令值和由所述轴角度传感器检测出的与所述转弯角度相关的物理量的差或者比率进行时间积分所得到的积分值，并根据求出的积分值以及所述原指令值，以使所述差减小的方式或者使所述比率接近1的方式，求出所述实际指令值，所述控制部确定所述积分值为一定值以下的时间是否持续一定时间，并且在所述积分值为所述一定值以下的所述时间持续所述一定时间的情况下，将所述积分值重置为零。