[发明专利]加速度计的零偏校准方法和装置

摘要

本发明实施例公开了一种加速度计的零偏校准方法和装置，涉及传感器校准领域，用于提高对加速度计进行零偏校准的简易性。本发明中，首先得到加速度计在失重状态下的零偏值，在将加速度计按照设定的至少三个位置进行摆放并计算标度因子，采用本发明，提高了对加速度计进行零偏校准的简易性。

主权项

一种加速度计的零偏校准方法，其特征在于，该方法包括：在使加速度计产生失重状态后，读取加速度计处于失重状态时的数据，根据读取的数据计算加速度计在各方向轴上的零偏值；在将加速度计按照设定的至少三个位置分别进行摆放后，读取加速度计处于每个位置时各方向轴的数据；根据读取到的数据计算各方向轴对应的标度因子；其中，将加速度计按照设定的至少三个位置分别进行摆放，具体包括：将加速度计按照设定的三个位置分别进行摆放；该三个位置分别为：X轴朝上、Y轴和Z轴的方向不限；Y轴朝上、X轴和Z轴的方向不限；Z轴朝上、X轴和Y轴的方向不限；或者，X轴朝下、Y轴和Z轴的方向不限；Y轴朝下、X轴和Z轴的方向不限；Z轴朝下、X轴和Y轴的方向不限；其中，所述根据读取到的数据计算各方向轴对应的标度因子，具体包括：确定满足以下条件的各方向轴对应的标度因子：第一数值与第二数值和第三数值之和等于1；第一数值为X方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第一个位置时X方向轴的输出数据的乘积，第二数值为Y方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第一个位置时Y方向轴的输出数据的乘积，第三数值为Z方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第一个位置时Z方向轴的输出数据的乘积；第四数值与第五数值和第六数值之和等于1；第四数值为X方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第二个位置时X方向轴的输出数据的乘积，第五数值为Y方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第二个位置时Y方向轴的输出数据的乘积，第六数值为Z方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第二个位置时Z方向轴的输出数据的乘积；第七数值与第八数值和第九数值之和等于1；第七数值为X方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第三个位置时X方向轴的输出数据的乘积，第八数值为Y方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第三个位置时Y方向轴的输出数据的乘积，第九数值为Z方向轴对应的标度因子与加速度计在处于第三个位置时Z方向轴的输出数据的乘积。