[发明专利]一种基于等效声速的水下声学定位方法有效
| 申请号： | 201310068924.0 | 申请日： | 2013-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN103323815A | 公开（公告）日： | 2013-09-25 |
| 发明（设计）人： | 孙大佳;梁晓霖;丁良辉;杨峰;钱良 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01S5/22 | 分类号： | G01S5/22 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于等效声速的水下声学定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：初始化，设定水下目标源的初始位置，在水下随意放置n个传感器接收器；步骤2：到达时间差TDoA的测量；步骤3：计算有效声音速度；步骤4：利用卡尔曼滤波器对目标源进行定位，减小背景噪声的影响，提高水下定位的精度。与现有技术相比，本发明具有同步三维定位、实时速度计算、定位低误差、高精度等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 等效 声速 水下 声学 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于等效声速的水下声学定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：初始化，设定水下目标源的初始位置pm(xm，ym，zm)，在水下随意放置n个传感器接收器即接收节点，记录其位置分别为p1(x1，y1，z1)，p2(x2，y2，z2)，…，pn(xn，yn，zn)；步骤2：到达时间差TDoA的测量；步骤3：计算有效声音速度；步骤4：利用卡尔曼滤波器对目标源进行定位，减小背景噪声的影响，提高水下定位的精度。
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