[发明专利]一种助力型外骨骼用背架髋部两级联结装置

摘要

本发明公开了一种应用于外骨骼的背架和髋部之间的联结装置，其特征在于，在外骨骼的背架和髋部之间设置腰部护板作为中间连接装置，在背架与腰部护板之间左右对称设置一级阻尼器，实现一级联结，在腰部护板与左右髋部结构之间对称设置二级阻尼器，实现二级联结。本发明可以约束背架、右髋构件和左髋构件三者的平动和转动自由度，实现稳定可靠的连接，使背架上的负重可以顺利地向下肢结构传递，增强负重的稳定性；并且通过阻尼器的拉伸作用，可以释放一定的转动自由度范围，不仅可以有效降低负重在人机运动期间对外骨骼造成的冲击载荷，还可以实现外骨骼左右两侧的解耦，有效提高人机运动的协调性。

主权项

一种助力型外骨骼用背架髋部两级联结装置，在人机携行系统的外骨骼结构中用于背架和髋部构件间的缓冲联接，保证外载荷的传递和人机运动协调，其特征在于，设置腰部护板(100)，腰部护板上设置有两级联接装置，其一用于与背架(200)联接，包括：一级阻尼器(201)的一端设置在腰部护板(100)上，其另一端与背架(200)的左边联接；一级阻尼器(202)对称设置，与背架(200)的右边联接；另一联接装置用于与髋部构件联接，包括：二级阻尼器(301)的一端设置在腰部护板(100)上，其另一端与左髋构件(300)联接，另一二级阻尼器(302)对称设置，与右髋构件(400)联接；腰部护板(100)中部设置中心轴(120)，背架(200)、左髋构件(300)和右髋构件(400)套接在中心轴上。