[发明专利]一种三维信息复原提取的道路遗洒物识别方法

摘要

本发明公开了一种三维信息复原提取的道路遗洒物识别方法，该方法具体包括步骤：用CCD摄像机获取城市道路视频图像序列；利用双效层交互分割算法分割出静态前景目标区域；利用八连通区域提取静态前景轮廓；利用目标区域几何形状特征构建非线性二维模式分类器，排除静态前景干扰，检测疑似遗洒目标；利用透视投影矩阵复原目标三维信息；利用去异优化鲁棒算法估算最优地平面方程，求取目标相对地面极高值，识别危险性遗洒目标。本发明具有高效、灵活、性价比高的特点，为开发高效的智能障碍物识别系统提供了一种新的思路。

主权项

一种三维信息复原提取的道路遗洒物识别方法，其特征在于，具体包括以下几个步骤：S1，通过固定CCD摄像机获取道路视频图像序列，对视频做中值滤波，图像平滑和梯度锐化的图像预处理操作，去除设备自身带来的噪声影响；S2，建立更新速率较快的短效背景模型和更新速率缓慢的自适应混合高斯长效背景模型，通过背景差分法和自适应动态阈值法检测出当前帧图像中各像素在场景和运动目标间的归属情况，利用双效层交互分割算法分割出静态前景目标区域，利用形态学的开运算清除噪声干扰，利用八连通区域提取静态前景轮廓；S3，利用S2步骤分割出的结果中提取目标区域的纵横比、区域面积、区域周长、破碎性和分散度的几何形状特征，构建非线性二维模式分类器，排除车类静态前景的干扰，检测出遗似遗洒目标；S4，提出一种目标三维信息复原方法：利用张正友平面模板标定方法标定得到摄像机的内参矩阵，通过SIFT特征点提取、特征点匹配和构建圆形特征描述符估算摄像机外参矩阵，利用透视投影矩阵复原目标三维信息；S5，利用去异优化鲁棒算法迭代提取最优地平面样本点，通过最小二乘拟合估算最优地平面方程，求取S4步骤中的三维目标点相对地面的极高值，识别是否为危险性遗洒。