[发明专利]识别、匹配并跟踪图像序列中的多个对象

摘要

提供了在由照相机获得的图像帧序列中跟踪评分的候选对象的方法。评分的候选对象可以包括与前一图像帧关联的一组现有的评分的候选对象以及与下一图像帧关联的一组新的评分的候选对象。

主权项

一种在由照相机获得的图像帧序列中跟踪评分的候选对象的方法，评分的候选对象包括与前一图像帧关联的一组现有评分的候选对象以及与下一图像帧关联的一组新评分的候选对象，其中每个评分的候选对象具有相应合成对象得分，所述相应合成对象得分表示评分的候选对象对应于在评分的候选对象的关联图像帧中的实际托盘结构的可能性，该方法包括：由计算机确定在下一图像帧中每个新评分的候选对象的相应位置；及分析新评分的候选对象，其中所述分析包括：对于每个特定的现有评分的候选对象：由计算机识别该特定的现有评分的候选对象在前一图像帧中的相应第一位置，由计算机估计在下一图像帧中的相应第二位置，其中相应第二位置是基于前一图像帧和下一图像帧的获得之间照相机的移动估计的，由计算机计算相应预测窗口，其中相应预测窗口定义在下一图像帧中在相应第二位置附近的一组像素位置，及对于在相应预测窗口中具有相应位置的任何新评分的候选对象，试验性地匹配该新评分的候选对象与该特定的现有评分的候选对象。