[实用新型]一种基于多光谱视觉的高效除草机器人

摘要

一种基于多光谱视觉的高效除草机器人，包括移动小车，设置在移动小车上彼此连接的横向移动装置、除草切割装置以及主控系统，本实用新型能够快速有效的识别田间杂草，实时性强，适合田间实际作业；以简单的切割结构结合药物涂抹的方式同时完成行内外的杂草清理工作，不仅减轻了移动小车的负载，还能彻底清除杂草，除草效率高，有效解决了行内杂草的清理难题；除锈装置有效地提高切割刀具的工作效率，延长了使用年限，提升了除草机器人的综合性能。

主权项

一种基于多光谱视觉的高效除草机器人，包括移动小车，设置在移动小车上彼此连接的横向移动装置、除草切割装置以及主控系统（1），其特征在于：所述移动小车包括视觉导航系统（2）、车体（3）、车架（4）、车轮（5）、电源（21）、车轮电机（22）、车轮电机驱动器（23）、车轮电机编码器（24）；所述视觉导航系统（2）设置于车体（3）的车头位置，车体（3）下方设有电源（21），车轮（5）由车架（4）支承，并由一个车轮电机（22）带动；所述横向移动装置包括横移电机（25）、滑动导轨（17）、滑块（8）、上连接片（9）、下连接片（16）、行程开关（6）、横移电机驱动器（26）、横移电机编码器（27）；所述横移电机（25）设置于车体（3）上，横移电机（25）与滑块（8）相连；上连接片（9）与下连接片（16）通过螺栓连接；所述车体（3）上设置行程开关（6），对上连接片（9）横向移动的极限位置进行安全限位；所述横移电机编码器（27）设置于横移电机（25）的轴上；所述除草切割装置包括多光谱感知系统（7）、固定盒（10）、旋转电机（11）、刀盘（13）；所述多光谱感知系统（7）设置在车体（3）的车头下方；所述旋转电机（11）外设置固定盒（10）；所述旋转电机（11）的轴末端套接刀盘（13）。