[实用新型]一种基于多光谱视觉的高效除草机器人

权利要求书

1.一种基于多光谱视觉的高效除草机器人，包括移动小车，设置在移动小车上彼此连接的横向移动装置、除草切割装置以及主控系统（1），其特征在于：

所述移动小车包括视觉导航系统（2）、车体（3）、车架（4）、车轮（5）、电源（21）、车轮电机（22）、车轮电机驱动器（23）、车轮电机编码器（24）；所述视觉导航系统（2）设置于车体（3）的车头位置，车体（3）下方设有电源（21），车轮（5）由车架（4）支承，并由一个车轮电机（22）带动；

所述横向移动装置包括横移电机（25）、滑动导轨（17）、滑块（8）、上连接片（9）、下连接片（16）、行程开关（6）、横移电机驱动器（26）、横移电机编码器（27）；所述横移电机（25）设置于车体（3）上，横移电机（25）与滑块（8）相连；上连接片（9）与下连接片（16）通过螺栓连接；所述车体（3）上设置行程开关（6），对上连接片（9）横向移动的极限位置进行安全限位；所述横移电机编码器（27）设置于横移电机（25）的轴上；

所述除草切割装置包括多光谱感知系统（7）、固定盒（10）、旋转电机（11）、刀盘（13）；所述多光谱感知系统（7）设置在车体（3）的车头下方；所述旋转电机（11）外设置固定盒（10）；所述旋转电机（11）的轴末端套接刀盘（13）。

2.根据权利要求1所述基于多光谱视觉的高效除草机器人，其特征在于：所述除草切割装置还包括海绵（14），所述海绵（14）粘贴在刀盘（13）的底部。

3.根据权利要求1或2所述基于多光谱视觉的高效除草机器人，其特征在于：还包括除锈装置，所述除锈装置包括贮液箱（20）、调节阀（19）、软管（18）、固定环（15）和节流板（12）；所述贮液箱（20）通过软管（18）与刀盘（13）连接；所述调节阀（19）设置在软管（18）上，固定环（15）固设于软管（18）末端，所述节流板（12）设置于海绵（14）外侧，所述贮液箱（20）内设有除锈剂。

4.根据权利要求3所述基于多光谱视觉的高效除草机器人，其特征在于：所述主控系统（1）包括工控机、多轴运动控制卡和输入/输出接口板。

5.根据权利要求4所述基于多光谱视觉的高效除草机器人，其特征在于：所述刀盘（13）与地面成45～60°倾角。

6.根据权利要求5所述基于多光谱视觉的高效除草机器人，其特征在于：所述车轮（5）为3个、四个或多个。

7.根据权利要求6所述基于多光谱视觉的高效除草机器人，其特征在于：所述软管（18）为塑料软管。