[发明专利]基于视觉测量的清洁机器人系统及其测控方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉测量的清洁机器人系统及其测控方法，该室内清洁机器人系统不仅包括中央子系统、吸尘子系统、行进子系统、测量子系统和电源子系统，还包括视觉子系统，特别地，测量子系统中还引入了方向角传感器（电子指南针）。室内清洁机器人的测控方法包括：地图构建方法、行进检测机制、地图修正方法、自定位方法等。结合线结构光双目立体视觉和超声两种测距手段，融合视觉图像特征构建地图，使地图具有准确、细粒度、信息丰富的特点；自定位方法以视觉图像的局部不变特征作为参考点，无需额外基站。本发明提高了室内清洁机器人对非结构化环境的适应能力、行进估计准确度和清洁效率。

主权项

一种清洁机器人系统，其特征在于，包括进行数据处理的中央子系统，拍摄图像的视觉子系统，测量与障碍物距离的测量子系统，行走子系统，吸尘子系统，以及给本装置所有子系统提供电力供应的电源子系统；其中行走子系统和吸尘子系统受到中央子系统的控制，视觉子系统将其拍摄的图像发送到中央子系统，测量子系统将测量的数据发送给中央子系统。