[发明专利]一种基于柔性铰链的电机力矩测定装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于柔性铰链的电机力矩测定方法，通过一种圆柱型空心带横隔柔性铰链型柔性铰链机构测定电机输出力矩。柔性铰链机构外层分为外层A部分和外层B部分两部分，内层分为内层A部分和内层B部分两部分，内层A部分和外层B部分在外层B部分的范围内相互融合，内层B部分和外层A部分在外层A部分的范围内相互融合。第一横隔断和第二横隔断都把内层A部分和内层B部分连在一起。第一横隔断和第二横隔断在空间上相互垂直。第一应变片和第二应变片分别贴在第一横隔断两面的中心位置。第三应变片和第四应变片分别贴在第二横隔断两面的中心位置。使用时，可通过检测输出电压的变化，结合已知参数，方便的计算出电机输出力矩。

主权项

一种基于柔性铰链的电机力矩测定装置，其特征在于，包括柔性铰链机构，所述柔性铰链机构包括外层、内层、第一横隔断、以及第二横隔断，其中：所述外层包括外层A部分(1)和外层B部分(2)，所述外层A部分(1)和外层B部分(2)具有相同的内径，述外层A部分(1)和外层B部分(2)分别为所述柔性铰链机构的两端部分，在柔性铰链机构的两端施加扭转力矩时，所述外层A部分(1)和外层B部分(2)能够发生相对移动；所述内层包括内层A部分(3)和内层B部分(6)，所述内层A部分(3)和内层B部分(6)具有相同的内经和外径，所述内层A部分(3)和内层B部分(6)都是贯穿所述柔性铰链机构纵向长度的圆弧结构，有相同的弧度和长度，其中，所述内层A部分(3)和外层B部分(2)在所述外层B部分(2)的范围内相互融合，所述内层B部分(6)和外层A部分(1)在外层A部分(1)的范围内相互融合，在柔性铰链机构的两端施加扭转力矩时，所述内层A部分(3)和内层B部分(6)能够发生相对移动，所述外层A部分(1)、外层B部分(2)、内层A部分(3)和内层B部分(6)四部分同轴；具有相同长度、宽度、以及厚度的所述第一横隔断(4)和第二横隔断(7)是通过柔性铰链机构圆心的均匀厚度平板，所述第一横隔断(4)和第二横隔断(7)均把所述内层A部分(3)和内层B部分(6)连在一起，所述第一横隔断(4)和第二横隔断(6)在空间上相互垂直，在柔性铰链机构的两端施加扭转力矩时，所述第一横隔断(4)、第二横隔断(7)都会发生弯曲。