[发明专利]多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构

摘要

本发明提供了一种多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构，由机械臂和动力部分组成，所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手分别可拆卸地安装在所述两条连接臂末端，而所述两条连接臂分别安装在所述连接架的两侧，所述连接架通过连接管与所述动力部分可拆卸连接。所述操作机构安装在一个具有4个自由度的机器人上。本发明针对腹腔手术设计，可以实现单创口，且创口直径为10～20mm，满足手术微创性要求。此外，具有足够的强度，保证其在手术中的精确性、灵活性、稳定性和安全性。

主权项

一种多关节单创口腹腔微创手术机器人操作机构，由机械臂和动力部分组成，其特征是：所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手分别可拆卸地安装在所述两条连接臂末端，而所述两条连接臂分别安装在所述连接架的两侧，所述连接架通过连接管与所述动力部分可拆卸连接；所述机械臂内部通过滑轮设有多根连接钢丝、多根驱动钢丝以及多根调位钢丝，这些钢丝连接至所述动力部分，其中：所述驱动钢丝用以传递来自所述动力部分的驱动力，所述连接钢丝用以使所述机械臂与所述动力部分紧密连接，所述调位钢丝用于手术前后调整所述机械臂的姿态；所述机械臂内部的钢丝经过连接管内部连接所述动力部分。