[发明专利]一种非线性系统的多模型自适应控制器及控制方法

摘要

本发明公开一种非线性系统的多模型自适应控制器及控制方法，采用一个非线性鲁棒间接自适应控制器和一个非线性神经网络间接自适应控制器，基于性能指标在每个采样时刻切换到最优控制器来实现控制。与传统的非线性多模型自适应控制器和控制方法相比，本发明将非线性系统的非线性项的界限放宽到零阶接近有界，可以有效的扩大多模型自适应控制器的适应性。

主权项

一种非线性系统的多模型自适应控制器，其特征在于，该控制器由两个间接自适应控制器和一个切换机构组成，其中，一个控制器为非线性鲁棒间接自适应控制器，另一个是非线性神经网络间接自适应控制器，被控对象的输入由切换机构在两个控制器之间选择产生，被控对象的输出与两个控制器之间有一闭环负反馈，被控对象与两个间接自适应控制器的模型输出之间设置为相减关系，模型误差用于调整模型的参数与神经网络的权值；非线性鲁棒间接自适应控制器和非线性神经网络间接自适应控制器分别设计性能指标和其计算方法如下：式中μ≥0、N是预先定义的整数，c≥0是一个常数，y(t)是系统的输出信号，是系统输出信号的估计值，w(i‑1)是系统输入输出信号组成的回归向量；由切换机构选择性能指标的值较小的控制器作为被控对象的控制输入。