[发明专利]一种能体现减振系统性能的控制回路设计方法

摘要

一种能体现减振系统性能的控制回路设计方法，适用于安装在减振系统上的光电跟踪系统或雷达系统的控制系统的仿真或半实物仿真。针对仿真时减振系统与控制系统相对独立的建立、试验时光电跟踪系统需要固定在减振系统实物平台上的问题，在控制回路中用一个三阶系统作为受控对象，体现减振系统对光电跟踪系统控制回路的影响。具体实现方法为：以一个包含减振系统性能的三阶系统代替原来的一阶系统作为受控对象进行控制回路设计，可在仿真或实际系统的控制回路中实现。

主权项

一种能体现减振系统性能的控制回路设计方法，其特征在于实现步骤如下：（1）测量或计算光电跟踪系统的方位系统或俯仰系统的转动惯量Jm、电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数fm，在地基光电跟踪系统中，控制系统的受控对象为： C m R a f m + C m C e J m R a R a f m + C m C e s + 1 Cm：电动机的转矩系数；Ce：电动机的反电势系数；Ra：电动机的电枢电路电阻；s：拉普拉斯变换算子；（2）测量或计算光电跟踪系统基座及与其刚性连接的减振系统部分绕方位轴的转动惯量Ji，减振系统的粘性摩擦系数fi、减振系统沿转轴方向上的刚度系数G；对于俯仰系统，Ji为光电跟踪系统的跟踪架除去俯仰的旋转部分后及与其刚性连接的减振系统部分绕俯仰轴的转动惯量；减振系统平台上光电跟踪系统的受控对象，等效为地基平台上光电跟踪系统中控制系统的受控对象为： J i C m s 2 + ( f i - f m ) C m s + C m G F ( s ) F(s)＝RaJmJis3+(RaJmfi+RafmJi+JiCeCm+JmCeCm)s2+(RaJmG+Rafmfi+fiCeCm)s+RafmG+CeCmG（3）在仿真或试验中，用步骤（2）中的新的受控对象代替步骤（1）中的受控对象，即实现对减振系统平台上光电跟踪系统的仿真或半实物仿真，且方便的通过改变减振系统的参数验证安装不同减振系统后的控制效果。