[发明专利]一种基于统计线性化的随机非线性微分对策控制方法

摘要

本发明属于非线性微分对策控制领域，提供了一种基于统计线性化的随机非线性微分对策控制方法，该方法根据系统状态随机概率特性利用统计线性化技术将系统非线性函数进行类线性化处理，通过随机动态规划法推导得到包含统计线性化系数在内的解析解控制器；同时考虑实际工程中控制量受饱和约束的情况，对非线性饱和函数进行统计线性化处理，得到受饱和约束情形下的解析解控制器。该控制器由两部分组成，一部分为系统状态反馈，另一部分为统计线性化系数的反馈。该方法有效避免了求解非线性(偏)微分方程(组)两点边值问题，并在保证一定求解精确的情形下比较方便地解决随机非线性微分对策控制问题，使许多不能用泰勒级数展开进行线性化处理的函数有了线性化的可能，特别适合飞行器上大量使用的阶跃、饱和控制、数字转换开关等函数，具有较强的推广与应用价值。

主权项

一种基于统计线性化的随机非线性微分对策控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：由甲、已双方的状态x1、x2和系统外界噪声计算相对运动状态x；将相对运动状态x输入统计线性化参数生成器，输出相对运动状态x的均值m和方差p；将均值m和方差p输入参数生成器，同时考虑控制量是否受到约束，输出含有统计线性化系数的Riccati参数Г和Г1；将传感器获得的系统状态x1和x2以及Riccati参数Г和Г1分别输入控制器1和控制器2，输出双方控制策略u和v；将策略u和v分别传给甲、已双方，双方做出相应的运动。