[发明专利]桥式起重机的吊具防摇控制方法

摘要

桥式起重机的吊具防摇控制方法，吊具共有5个测量变量：支承吊具的小车位置、吊具绳长、吊具绳的摆角、小车速度和吊具提升速度，这五个测量变量分别由2个绝对编码器、摄像系统和增量式编码器测量；小车速度和吊具提升速度作为输入信号通过变频器作用于小车和吊具驱动的交流伺服电机，从而达到整个吊具系统和谐协调地工作；控制策略和采集到的测量信号的处理则由整个PLC处理器实现；控制方法和控制策略；摄像系统，通过吊具实时监控，获取吊具的摆角即位置以及绳长，利用编码器获取小车位置信息和绳长信息，用绝对编码器读取信号，利用增量式编码器获取反馈信号；本发明控制精度更高，数据处理更快。

主权项

桥式起重机的吊具防摇控制方法，其特征是吊具共有5个测量变量：支承吊具的小车位置、吊具绳长、吊具绳的摆角、小车速度和吊具提升速度，这五个测量变量分别由2个绝对编码器、摄像系统和增量式编码器测量；小车速度和吊具提升速度作为输入信号通过变频器作用于小车和吊具驱动的交流伺服电机，从而达到整个吊具系统和谐协调地工作；控制策略和采集到的测量信号的处理则由整个PLC处理器实现；控制方法和控制策略；摄像系统，通过吊具实时监控，获取吊具的摆角即位置以及绳长，利用编码器获取小车位置信息和绳长信息，用绝对编码器读取信号，利用增量式编码器获取反馈信号；控制策略和控制方法在PLC中实现，所以视频信号在PLC中进行自动处理，所有的数字量I/O控制完全可以由PLC来完成；PLC处理器高速运算处理，对吊具起升和小车行走的速度控制由变频器加以优化控制，以实现防摇控制，路径规划：吊具由A点垂直上升到安全高度B点，在B点达到最大的吊具提升速度Vmax提升；在路径段B‑C，小车进行加速，C点小车速度达到最大Vcmax速度运行；在C‑D水平段，小车以最大速度Vcmax运行；在D‑E下降段，小车由速度Vcmax下降，在E点速度下降至最大；最后，吊具进一步下降至点F，自动放下吊物；在整个路径规划中，从B点到E点采用时间最优控制，从点E到点F采用防摇控制算法。