[发明专利]一种变刚度仿生摆动推进装置

摘要

一种变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的摆动装置和尾鳍，所述摆动装置包括上平台、下平台、18个柔性铰点、8个支腿和脊骨柱，上平台中心处有柔性铰点o’，下平台中心处有柔性铰点o，柔性铰点o’与柔性铰点o用脊骨相连接；柔性铰点之间通过8个支腿分别连接。本发明的优点在于：具有推力大，动作连续，柔顺性好的特点；提高了推进效率，复现了真实鱼类游动变刚度节能机理。

主权项

一种变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的摆动装置和尾鳍，其特征在于：所述摆动装置包括上平台、下平台、18个柔性铰点、8个支腿和脊骨柱，上平台中心处有柔性铰点o’，下平台中心处有柔性铰点o，柔性铰点o’与柔性铰点o用脊骨相连接；下平台分布有8个柔性铰点在半径为rb的圆心为o的圆上，这8个柔性铰点分为四组，柔性铰点b1b2为一组，柔性铰点b3b4为一组，柔性铰点b5b6为一组，柔性铰点b7b8为一组，下平台的柔性铰点组所形成的直线与相邻的柔性铰点组所形成的直线相差90°；上平台也分布有8个柔性铰点在半径为ra的圆心为o’的圆上，这8个柔性铰点分为四组，柔性铰点a2a3为一组，柔性铰点a4a5为一组，柔性铰点a6a7为一组，柔性铰点a8a1为一组，上平台的柔性铰点组所形成的直线与相邻的柔性铰点组所形成的直线相差90°；所述的圆心为o的圆与圆心为o’的圆为同心圆；八条支腿分别为支腿a1b1，支腿a2b2，支腿a3b3，支腿a4b4，支腿a5b5，支腿a6b6，支腿a7b7和支腿a8b8；支腿a1b1的两端分别与柔性铰点a1和柔性铰点b1连接，支腿a2b2的两端分别与柔性铰点a2和柔性铰点b2连接，支腿a3b3的两端分别与柔性铰点a3和柔性铰点b3连接，支腿a4b4的两端分别与柔性铰点a4和柔性铰点b4连接，支腿a5b5的两端分别与柔性铰点a5和柔性铰点b5连接，支腿a6b6的两端分别与柔性铰点a6和柔性铰点b6连接，支腿a7b7的两端分别与柔性铰点a7和柔性铰点b7连接，支腿a8b8的两端分别与柔性铰点a8和柔性铰点b8连接；上平台的柔性铰点组所形成的直线与其相邻的下平台的柔性铰点组所形成的直线相差45°；第一级摆动装置的下平台与支座固定，其上平台作为第二级摆动装置的下平台，以此类推将多个摆动装置串联起来，最后一级摆动装置的上平台与尾鳍固定连接，整体结构形成超冗余串并联机构。