[发明专利]手术导航方法和系统有效
| 申请号： | 201210096129.8 | 申请日： | 2012-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN103356284A | 公开（公告）日： | 2013-10-23 |
| 发明（设计）人： | 陈垦;李志成;辜嘉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种手术导航方法包括：术前，通过核磁共振或CT的方式采集器官的三维影象；接收用户输入的规划穿刺轨迹，并显示在器官的三维影象中；术中，通过超声设备采集器官的立体图像，并通过跟踪仪将立体图像转换到手术室坐标系中；将术前的三维影象和术中的立体图像进行配准，得到最终位移矢量和旋转矩阵；根据最终位移矢量和旋转矩阵，将术前的三维图像和规划穿刺轨迹转换到手术室坐标系中显示；通过跟踪仪获取手术时采用的穿刺针的运动轨迹，并与术前的三维图像和规划穿刺轨迹同步显示在手术室坐标系中。本发明还提供一种对应的手术导航系统。上述导航系统用术前清晰的器官图像配准替换术中模糊图像，为操作、时间以及图像清晰度等方面提供了很大帮助。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种手术导航方法，其特征在于，包括如下步骤：术前，通过核磁共振或CT的方式采集器官的三维影象，并置于术前坐标系中显示；接收用户输入的规划穿刺轨迹，并显示在所述器官的三维影象中；术中，通过超声设备采集器官的立体图像，并通过跟踪仪将所述立体图像转换到手术室坐标系中；将术前的所述三维影象和术中的所述立体图像进行配准，得到最终位移矢量和旋转矩阵；根据所述最终位移矢量和旋转矩阵，将术前的所述三维图像和所述规划穿刺轨迹转换到所述手术室坐标系中，并显示；通过所述跟踪仪获取手术时采用的穿刺针的运动轨迹，并与术前的所述三维图像和所述规划穿刺轨迹同步显示在所述手术室坐标系中。
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