[发明专利]一种在动态场景下以深度为主导线索的多目标跟踪方法

摘要

一种在动态场景下以深度为主导线索的多目标跟踪方法，涉及一种多目标跟踪方法。A.从双目摄像机中获取当前帧，对双目图像校正；B.对图像进行颜色分割得颜色块；C.对场景进行三维重构，得稠密深度图；D.在前一帧目标区域的扩大域内对深度信息聚类得深度类别；E.根据D获取的深度类别对该区域的超级像素分类以及前景与背景分割；F.对E提取的前景根据前一帧的表观模型做分割，提取最终的前景；G.若跟踪器处于遮挡状态，则转入I；若没有被遮挡，则返回A，否则跟踪器记录前一帧的目标表观模型，转入H；H.提取遮挡原目标的深度块，将跟踪器置于遮挡状态；I.在当前遮挡块周围对原目标进行搜索，若发现原目标，跟踪器重新被置于正常状态，则返回A。

主权项

一种在动态场景下以深度为主导线索的多目标跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：A.从双目摄像机中获取当前帧，并且根据相机内外参数对双目图像进行校正；B.然后对图像进行颜色分割得到颜色块；C.结合颜色块和相对应的左右两幅图像对场景进行三维重构，获得稠密深度图；D.在前一帧目标区域的扩大域内对深度信息进行聚类，获得主要的深度类别；E.根据步骤D中获取的主要深度类别对该区域的超级像素进行分类，进行粗略的前景和背景分割；F.对步骤E中提取的前景根据前一帧所记录的表观模型做进一步分割，提取最终的前景；G.若跟踪器处于遮挡状态，则转入步骤I；若最终所分割前景没有被遮挡，则返回步骤A，否则跟踪器记录前一帧的目标表观模型，转入步骤H；H.提取遮挡原目标的深度块(遮挡块)，并将跟踪器置于遮挡状态；I.在当前遮挡块周围对原目标进行搜索，若发现原目标，跟踪器重新被置于正常状态，则返回步骤A。