[发明专利]一种确定铰接杆系机构奇异构型处相应自由节点运动方式的方法

摘要

本发明公开了一种铰接杆系机构奇异构型处相应自由节点运动方式的确定方法。本方法将机构独立的协调函数对描述相应自由节点变量进行二阶求导，判定此二阶导数在奇异构型处是否等于零，如等于零，此奇异构型处相应自由节点可发生有限机构运动；如不等于零，相应自由节点发生一阶无穷小机构运动。本发明可以确定铰接杆系机构奇异构型处相应自由节点运动方式，以此为基础可以判定机构奇异构型处的运动状态，操作性强，为新型空间结构奇异性规避和结构设计提供了依据，且对机构奇异和运动分岔研究具有重大的推进作用，具有广阔的应用前景。

主权项

一种确定铰接杆系机构奇异构型处相应自由节点运动方式的方法，其特征在于，所述运动方式被分为有限机构运动和一阶无穷小机构运动，所述方法包括以下步骤：1)、确定自由节点中的驱动节点和从动节点，所述驱动节点为与铰接杆系机构驱动杆件直接相连的自由节点，所述从动节点为除驱动节点外的其余自由节点，描述驱动节点状态的变量为控制变量θ＝(θ1，θ2，...，θm)，描述从动节点状态的变量为状态变量β＝(β1，β2，...，βn)；θ1，θ2，...，θm分别为驱动节点1，驱动节点2，...，驱动节点m对应的控制变量，β1，β2，...，βn分别为从动节点1，从动节点2，...，从动节点n对应的状态变量；2)、建立铰接杆系机构运动的协调方程：F(β；θ＝0，(β＝β1，β2，...，βn)；θ＝(θ1，θ2，...，θm))，其中F为独立的协调函数；3)、将所述独立的协调函数对描述奇异构型处相应自由节点的变量进行二阶求导；4)、如此二阶导数在奇异构型处等于零，则此奇异构型处相应自由节点发生有限机构运动；如不等于零，则此奇异构型处相应自由节点发生一阶无穷小机构运动。