[发明专利]一种基于自适应的动态分组选星方法

摘要

一种基于自适应的动态分组选星方法，步骤为：(1)设置选星阈值初始值；(2)采用上次选星组合新测量数据计算的PDOP值跟阈值比较，大于阈值进入步骤(3)，否则直接输出；(3)将当前所有参与定位的卫星进行动态分组；(4)分时计算每个组合的PDOP值，并找出最小的PDOP值及卫星组合；(5)根据最小PDOP值及收星情况，采用自适应方法对PDOP阈值进行动态选取。本发明选星方法采用了动态分组调整及分时计算策略并根据工作环境自适应调整阈值，可以在现有的硬件资源条件下适应更复杂的卫星选择环境，从而扩大了方法的运用范围，并在保证精度要求的前提下缩短了选星的处理时间。

主权项

1.一种基于自适应的动态分组选星方法，其特征在于步骤如下：(1)设定选星阈值初值；(2)获取当前时刻能够参与定位的卫星，根据参与定位的卫星总数N对卫星进行分组，若N≤4则将所有卫星分成一组；若4＜N＜9，则首先选择最高仰角的卫星，然后按照任意选择其他三颗卫星进行组合，每组四颗卫星；若N≥9则按照方位角接近程度将卫星分成4类，每类中的卫星数目尽量相等，然后从每一类中各选出一颗卫星，按照每组四颗卫星将所有卫星进行分组，其中最高仰角的卫星所在的类中始终选取该最高仰角的卫星参与分组；(3)计算步骤(2)中每个卫星分组的PDOP值并获取其中最小的PDOP值，若当前时刻最小的PDOP值小于选星阈值，则将当前时刻最小的PDOP值对应的卫星分组作为当前时刻的选星结果，同时利用公式更新选星阈值；若当前时刻最小的PDOP值大于选星阈值，则返回步骤(2)重新进行卫星分组，直至当前时刻最小的PDOP值小于选星阈值；其中，x_k为在第k个历元时刻由分组组合计算得到最小PDOP值，y_k-1-i为在第(k-1-i)个历元时刻所采用的PDOP阈值，n为历元k时刻接收机能够接收到卫星的总数，m为历元k时刻参与PDOP值分组计算的有效卫星数，s为历元量调节系数；(4)在下一时刻，获取前次输出的选星结果对应的PDOP值并与选星阈值进行比较，若前次输出的选星结果此刻对应的PDOP值仍然小于选星阈值，则保持选星结果与前次输出的选星结果一致并输出，同时利用公式更新选星阈值；若前次输出的选星结果对应的PDOP值大于选星阈值，则返回步骤(2)重新进行卫星分组；(5)重复步骤(2)～(4)，不断训练选星阈值并输出各时刻的选星结果。