[发明专利]一种具有掘进功能的矿难救灾机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201110370250.0 | 申请日： | 2011-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN102434196A | 公开（公告）日： | 2012-05-02 |
| 发明（设计）人： | 冯勇;孙玉香;曹会彬;武遵;张强;葛运建;孙建;孙玉苹;王以俊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | E21F11/00 | 分类号： | E21F11/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有掘进功能的矿难救灾机器人，其特征在于：包括锥形钻土头部、圆柱形前体节和圆柱形后体节，前体节和后体节通过能够在平面上转动的腰部相连接；在前体节和后体节的两侧对称设置有各支腿，各支腿通过由转动副构成的髋关节与前体节或后体节相连接，各支腿的末端为弧面足部；锥形钻土头部固连在前体节的前端。本发明可以根据空间大小调整腿长，环境适应能力；能够在土堆、废墟等介质中通过钻头松土和足部拨土配合实现掘进功能。该机器人能够辅助用于矿难救灾、野外探险等危险任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 掘进 功能 矿难 救灾 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种具有掘进功能的矿难救灾机器人，其特征在于：包括锥形钻土头部(1)、圆柱形的前体节(2)和圆柱形的后体节(3)，所述前体节(2)和后体节(3)通过能够在平面上转动的腰部(4)相连接；在所述前体节(2)和后体节(3)的两侧对称设置有各支腿，所述各支腿包括位于前体节(2)两侧的左前腿(5a)和右前腿(5b)、位于后体节(3)两侧的左中腿(5c)、右中腿(5d)、左后腿(5e)和右后腿(5f)，所述各支腿通过由转动副构成的髋关节与所述前体节(2)或后体节(3)相连接，各支腿的末端为弧面足部；锥形钻土头部(1)固连在前体节(2)的前端。
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