[发明专利]具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手

摘要

本发明公开了一种微创手术机器人主操作手，具体是一种具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手，包括：底座、支柱、肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节、手柄和九组驱动线，其中：支柱固定在底座上，肩关节通过转动副设置在支柱上，上臂通过转动关节设置在肩关节上，前臂和上臂通过肘关节相连接，腕关节设置在上臂的末端，手柄设置在腕关节上。本发明具有九个自由度并可以通过九组驱动线在九个自由度上分别施加反馈力，操作灵活，可作为微创手术机器人的通用主操作手，实施各种复杂操作。

主权项

一种具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手，包括：底座、支柱、肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节、手柄和九组驱动线，其中：所述支柱设置在所述底座上，所述支柱的上部可以绕轴线R1转动；所述肩关节通过转动副设置在所述支柱上，并可以绕轴线R2旋转；所述上臂通过转动关节设置在所述肩关节上，并可以绕轴线R3旋转；其中，所述轴线R1、R2和R3相交于一点；所述前臂和所述上臂通过所述肘关节相连接，所述前臂可以绕轴线R4旋转；所述腕关节设置在所述前臂的末端，所述手柄设置在腕关节上，所述手柄可以分别绕轴线R5、R6和R7旋转，且所述轴线R5、R6和R7相交于一点；所述手柄上具有两个指柄，所述两个指柄可以分别绕轴线R8转动，使得所述主操作手共有九个自由度。