[发明专利]产品零部件的拆卸路径求解方法及装置

摘要

本发明提供一种产品零部件的拆卸路径求解方法及装置，方法包括：将零部件的已装配位姿作为第一求解阶段的第一起始位姿，对第一求解阶段的路径进行求解，得到第一求解阶段的第一终止位姿；将第一终止位姿作为第二求解阶段的第二起始位姿，对第二求解阶段的路径进行求解，得到第二求解阶段的第二终止位姿；将第二终止位姿作为第三求解阶段的第三起始位姿，对第三求解阶段的路径进行求解，得到第三求解阶段的第三终止位姿；将第一起始位姿到达第一终止位姿的第一路径，第二起始位姿到达第二终止位姿的第二路径以及第三起始位姿到达第三终止位姿的第三路径首尾相连，得到零部件的全局拆卸路径。本发明可以实现对复杂环境中对产品拆卸路径进行求解。

主权项

一种产品零部件的拆卸路径求解方法，其特征在于，包括：设置产品零部件的已装配位姿；将所述已装配位姿作为第一求解阶段的第一起始位姿，对所述第一求解阶段的路径进行求解，得到所述产品零部件在所述第一求解阶段的第一终止位姿；将所述第一终止位姿作为第二求解阶段的第二起始位姿，对所述第二求解阶段的路径进行求解，得到所述产品零部件在所述第二求解阶段的第二终止位姿；将所述第二终止位姿作为第三求解阶段的第三起始位姿，对所述第三求解阶段的路径进行求解，得到所述产品零部件在所述第三求解阶段的第三终止位姿；将所述第一起始位姿到达所述第一终止位姿的第一路径，所述第二起始位姿到达所述第二终止位姿的第二路径以及所述第三起始位姿到达所述第三终止位姿的第三路径首尾相连，得到所述零部件的全局拆卸路径。