[发明专利]基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置

摘要

一种基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置，属于煤矿井下综采工作面液压支架姿态检测方法。液压支架姿态检测方法为：系统结构采用隔离耦合器对本安电源实行隔离，实时采集液压支架的压力、位移、倾角信息，并对所采集信息进行分析、综合，由多信息源检测支架的姿态，支架姿态检测器根据获得的支架姿态信息对支架进行调整，同时对姿态信息进行就地显示和声光报警，并通过CAN总线网络将工作面支架的姿态信息上传至井下顺槽主控计算机。本发明通过对支架的压力、位移、倾角等多信息源信息进行数据融合，能够准确获知支架的姿态信息，并根据当前姿态信息对支架姿态进行修正，实现支架姿态的实时在线检测，进而保证支架可靠、安全运行。

主权项

一种基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法，其特征是：所述的液压支架姿态检测方法为：系统结构采用隔离耦合器对本安电源实行隔离，实时采集液压支架的压力、位移、倾角信息，并对所采集信息进行分析、综合，由多信息源检测支架的姿态，支架姿态检测器根据获得的支架姿态信息对支架进行调整，同时对姿态信息进行就地显示和声光报警，并通过CAN总线网络将工作面支架的姿态信息上传至井下顺槽主控计算机；压力传感器实时检测液压支架压力的变化值，包括前支柱压力，后支柱压力和前伸梁压力；位移传感器实时检测液压支架的支撑高度，推移行程；倾角传感器分别安装在支架底座和顶梁位置，实时检测液压支架的底座的俯仰角、横滚角以及直接顶梁的俯仰角、横滚角，并将相关信息进行融合，判断支架的状态；支架姿态检测器实时接收压力、位移和倾角传感器的信息，对接收的多源信息进行综合处理，得到准确的支架姿态信息，根据当前的支架姿态信息，支架姿态检测器通过电磁阀对支架姿态进行调整，维持支架平稳；同时，通过液晶显示器实时显示支架姿态信息，当姿态偏移超限时进行声光报警，并停止支架动作；在顺槽主控计算机中进行适当算法的计算，扩展实现故障诊断功能。