[实用新型]一种可跨越杆塔悬垂线的三轮式巡检机器人机构

摘要

本实用新型公开了一种可跨越杆塔悬垂线的三轮式巡检机器人机构，该巡检机器人包括3个臂组，每个臂组均通过变速箱安装在底座上，每一个臂组均具有有2个水平面内的旋转自由度、2个垂直平面内的旋转自由度和1个滚动自由度，每一个臂组在手腕上均安装有前手卡手，可以防止机器人从电力线上脱落。在底座下面有一个重心调整平衡机构，它可以在机器人本体的前后左右自由滑动，依靠连接在平衡机构下面的机器人电气装置作为平衡块，可以保证该离开的臂组在完成规划动作后可以重新回到电力线上。本实用新型的这种结构既可以保证机器人在电力线上平稳行走，也可以跨越电力线上的障碍物，如线夹子、防震锤等，更重要的是可以顺利跨越引流导线。

主权项

一种可跨越杆塔悬垂线的三轮式巡检机器人机构，其特征在于：包括前臂组、中臂组和后臂组，每个臂组均具有五个自由度；所述五个自由度包括两个在水平面内的旋转自由度、两个在垂直面内的旋转自由度和一个滚动自由度；每个臂组的末端均各自通过电机连接有手轮，其中前臂组的前手下臂旋转轴(15)通过前手下臂变速箱(55)与前手下臂电机(16)相连接，前手下臂变速箱(55)安装在巡检机器人底座(54)上；中臂组的中手下臂旋转轴(30)通过中手下臂变速箱(56)与中手下臂电机(29)相连接，中手下臂变速箱(56)安装在巡检机器人底座(54)上；后臂组的后手下臂旋转轴(45)通过后手下臂变速箱(57)与后手下臂电机(46)相连接，后手下臂变速箱(57)安装在巡检机器人底座(54)上。