[发明专利]平台惯导陀螺常值漂移标定方法

摘要

本发明属于惯性导航系统标定技术，涉及对惯性导航系统的平台惯导陀螺常值漂移标定方法。本发明在系统装备使用中可准确标定陀螺常值漂移，避免了定期标定陀螺常值漂移的额外工作，提高了系统的对准精度和导航精度。在惯性导航系统罗经对准过程中对陀螺常值漂移的准确测试修订，避免了由于惯性元器件在初始温度较低的情况下，对陀螺常值漂移的错误测试修订带来的对准和导航误差。节省了检测筛选的人力、物力，提高了效率和使用成活率。使用本发明后，惯性导航系统使用成活率从50％提高到80％以上。

主权项

1.一种平台惯导陀螺常值漂移标定方法，其特征在于：(1)、系统启动，系统进入罗经对准；(2)、系统启动后10s内，测试惯性陀螺温度；(3)、平台扶正转稳定；(4)、系统粗对准，初估游移角，计算公式如下：粗对准：α^=tg-1(Ωcosφ0sinαc+bxΩcosφ0cosαc+by);]]>(5)、系统精对准，精修游移角，T₀＜30℃时，不修正陀螺常值漂移；T₀≥30℃时，修正陀螺常值漂移，T₀＜30℃时，计算公式如下：精对准：Δα^c=bx×cosαc-by×sinαcΩ×cosφ0]]>α^-Δα^c⇒α^]]>ψT=ψp-α^]]>其中：T₀——元器件初始温度，℃；b_x、b_y——平台水平x、y轴漂移，″/s；——估算游移角，弧度；α_c——当前游移角，弧度；——游移角修正值，弧度；Ω——地球自转角速率，Ω＝15.04106853″/s；φ₀——初始纬度，弧度；ψ_T、ψ_p——真航向和采样瞬时的平台航向角，弧度；T0≥30℃时，计算公式如下：精对准：Δα^c=bx×cosαc-by×sinαcΩ×cosφ0]]>α^-Δα^c⇒α^]]>ψT=ψp-α^]]>ΔE_N＝b_x×sinα_c+b_y×cosα_cΔEx=ΔEN×sinαcΔEy=ΔEN×cosαcΔEz=bz]]>Ex0+m×ΔEx⇒Ex0Ey0+m×ΔEy⇒Ey0Ez0+m×ΔEz⇒Ez0]]>m＝1其中：T0——元器件初始温度，℃；b_x、b_y、b_z——平台水平x、y、z轴漂移，″/s；α_c——当前游移角，弧度；——估算游移角，弧度；——游移角修正值，弧度；Ω——地球自转角速率，Ω＝15.04106853″/s；φ₀——初始纬度，弧度；ψ_T、ψ_p——真航向和采样瞬时的平台航向角，弧度；ΔE_x、ΔE_y、ΔE_z——陀螺X、Y、Z轴逐次漂移，″/s；E_x0、E_y0、E_z0——陀螺X、Y、Z轴常值漂移，″/s。