[发明专利]一种基于飞行控制信息的无人机遥感影像自动拼接方法

摘要

本发明提供一种基于飞行控制信息的无人机遥感影像自动拼接方法，特别是实现了根据飞行控制系统获取的姿态参数进行无人机遥感影像的自动校正与拼接。该方法通过无人机飞行控制系统获取的姿态参数，进行影像的航偏角校正和确定影像的邻接关系；对校正后的影像进行特征点提取，并对邻接影像进行特征点匹配，提取同名点；根据影像解算模型计算输出影像的范围，并与根据姿态参数确定的范围进行比较，若在容差范围内，则认为相邻影像之间的同名点数量和质量满足“拼接”要求，认为其“连通”；依次计算所有影像之间的连通关系，并求取影像之间的最大连通分量；根据连通分量进行模型解算，确定变换参数，输出研究区的拼接影像。

主权项

一种基于飞行控制信息的无人机遥感影像自动拼接方法，其特征在于包括以下几个步骤：步骤1：根据无人机飞行控制系统获取的航偏角(YAW)，纠正航偏角引起的几何变形；步骤2：根据影像获取时的位置信息，确定影像之间的邻接关系；步骤3：对航偏校正后的影像进行特征点自动提取，并根据步骤2确定的邻接关系对相邻影像进行特征点匹配，获取同名点；步骤4：对匹配得到的同名点进行粗差剔除，确定影像之间的几何变换模型和空间范围；步骤5：根据飞行姿态的位置信息、影像大小，确定影像拼接后的大致范围。并与步骤4计算所得的空间范围进行比较；若计算所得空间范围满足误差要求，则认为影像之间具有重叠区域，即“连通”；步骤6：重复步骤4和步骤5，搜索所有影像与其相邻影像之间的“连通”关系；步骤7：根据步骤6确定的连通关系，求取最大连通分量，确定影像拼接的顺序；步骤8：计算影像坐标变换矩阵，进行影像重采样，输出全景影像。