[发明专利]单线切割机切割线恒张力闭环控制方法

摘要

本发明涉及一种单线切割机切割线恒张力闭环控制方法，其控制方式是固定一个线轮的控制方式为速度控制方式，固定另一个线轮的控制模式为扭矩控制方式，并只对扭矩控制方式轴结合张力反馈系统做实时调节，形成闭环控制，充分利用速度方式和扭矩方式控制的最大特性，在切割线的稳定性和线速度上都有显著的提高。

主权项

1、单线切割机切割线恒张力闭环控制方法，它是利用由张力缓冲机构、可编程控制器、旋转编码器、第一、第二绕线轮的伺服驱动系统，第一、第二绕线轮的横移伺服驱动系统组成的张力闭环控制系统实现的；所述张力缓冲机构由摆臂(11)、精密气缸(9)、弹簧(13)、弹簧座(10)、导轮(12)、零位开关(8)组成；其特征在于其具体控制方法如下：a、第一绕线轮(1)的伺服驱动系统始终采用扭矩控制方式；第二绕线轮的伺服驱动系统始终采用速度控制方式；所述第一、第二绕线轮的伺服驱动系统分别由其伺服电机和伺服驱动器组成；b、第二绕线轮(3)的伺服驱动系统按设定线速度加减速往复运行，在运行过程中计算卷径变化，调整其伺服电机的转速，使伺服电机转速*卷径*π＝设定线速度；第一绕线轮的伺服驱动系统依据张力反馈做PID运算，实时调整扭矩输出大小，以确保切割线上的张力保持恒定；c、在运行过程中，第一、第二绕线轮的伺服驱动系统和横移伺服驱动系统的伺服驱动器之间利用CAN-BUS总线传输实时转速与转数，通过匹配计算确定横移轴移动速度与方向，并赋值运行。