[发明专利]基于脊线跟踪与海森矩阵的结构光光条中心提取方法

摘要

基于脊线跟踪与海森矩阵的结构光光条中心提取方法，属于机器视觉技术领域，本发明的目的是解决目前结构光光条中心提取方法不能兼顾高精度和高速度的问题。本发明步骤为：选取一个可靠的初步跟踪点；用Hessian矩阵求所述初步跟踪点的法线方向上的亚像素级精度光条中心点，对所述亚像素级精度光条中心点的坐标取整，得到当前中心跟踪点；用Hessian矩阵求所述中心跟踪点的切线，将所述中心跟踪点在其切线方向上按一像素步长延伸并取整，得到下一个初步跟踪点；重复以上步骤，即可求得光条图像中所有亚像素级精度光条中心点。本发明兼有脊线跟踪方法处理图像点点数少和Hessian矩阵法处理精度高的优点，实现了结构光光条中心高精度快速提取。

主权项

1、基于脊线跟踪与海森矩阵的结构光光条中心提取方法，其特征在于，实现该方法的步骤包括：步骤一、图像预处理，确定图像目标区域与图像背景区域，确定目标块与背景块；步骤二、令k为跟踪点的变量，k为自然数，且k≥1，并初始化为k＝1；步骤三、在未被跟踪过的目标块中选取方差数值最大的目标块，求取所述方差数值最大的目标块中的灰度值最大点Ak，并作为第k个像素级初步跟踪点；步骤四、用Hessian矩阵求所述第k个像素级初步跟踪点Ak的法线方向上的第k个亚像素级精度光条中心点Ck，对所述第k个亚像素级精度光条中心点Ck的坐标取整，得到第k个像素级中心跟踪点Bk，用Hessian矩阵求所述第k个像素级中心跟踪点Bk的切线方向；步骤五、将第k个像素级中心跟踪点Bk在其切线方向上增加一个像素步长，获取第k个亚像素级初步跟踪点Dk，对所述第k个亚像素级初步跟踪点Dk的坐标取整，得到第k+1个像素级初步跟踪点Ak+1；步骤六、如果第k+1个像素级初步跟踪点Ak+1不属于图像目标区域，或者所述第k+1个像素级初步跟踪点Ak+1已被跟踪过，则执行步骤七，否则，令k＝k+1，执行步骤四；步骤七、完成一条脊线跟踪，及基于所述脊线的结构光光条中心的提取；步骤八、判断未被跟踪过的目标块的数量是否为零；判断结果为否，令k＝k+1，然后执行步骤三，判断结果为是，获得亚像素级精度光条中心点集合{C1，C2，C3…Ck}，基于脊线跟踪与海森矩阵的结构光光条中心提取方法完成。