[发明专利]解耦的三转动自由度并联机构无效
| 申请号： | 200910054381.0 | 申请日： | 2009-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN101590650A | 公开（公告）日： | 2009-12-02 |
| 发明（设计）人： | 杨建国;李蓓智;张帆 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 | 代理人： | 黄志达;谢文凯 |
| 地址： | 201620上海市松*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种解耦的三转动自由度并联机构，由机架(1)、动平台(3)和固连在机架和动平台之间的第一运动支链(2a)、第二运动支链(2b)、第三运动支链(2c)组成，第一运动支链(2a)的三个转动副轴线汇交于平台(3)的中心点。本发明所述的运动解耦球面转动并联机构仅含有少量运动副，并且所有驱动电机都可以安装在机架上，因而具有结构简单、安装方便、转动惯量小，运动响应快的优点；同时本发明所述的球面转动并联机构运动线性解耦解耦，标定容易，控制简单，从而降低了开发成本。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种解耦的三转动自由度并联机构，由机架(1)、动平台(3)和固连在机架和动平台之间的第一运动支链(2a)、第二运动支链(2b)、第三运动支链(2c)组成，所述第一运动支链(2a)包括Z轴转动副(21)、X轴转动副(22)、Y轴转动副(23)，所述第二运动支链(2b)包括第一球铰链(24)、第一移动副(25)、第二球铰链(26)，所述第三运动支链(2c)包括第三球铰链(27)、第二移动副(28)、第四球铰链(29)，所述的Z轴转动副(21)、第一球铰链(24)、第三球铰链(27)安装在机架(1)上，第一运动支链(2a)的三个转动副轴线汇交于平台(3)的中心点，球铰链(26)、(29)和动平台(3)相连，球铰链(26)球心、球铰链(29)球心、动平台(3)中心成直角三角形，且动平台(3)中心为直角顶点。
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