[发明专利]一种基于RCP的运动控制器的设计方法

摘要

本发明涉及一种基于RCP的运动控制器的设计方法，创建供xPC运行的实时操作系统；确定运动控制对象，进行分析；在MATLAB/Sinmulink中调用相应的运动控制器模块，进行基于被控对象数学模型运动控制算法的设计；将设计好的运动控制算法进行转换，并下载到xPC的实时系统中运行；运动控制算法程序下载到xPC的实时系统后，在xPC中的实时操作系统中运行，进行运动控制算法的实时验证；通过验证判断设计的运动控制算法作用于实际被控对象的控制效果；根据在线调试的运动控制效果，在前述的程序设计中进行相应的修改，判断出现期望的运动控制效果。本发明的优点：提高运动控制器算法的开发效率；降低了复杂运动控制算法开发的门槛；能够很方便的进行移植。

主权项

一种基于RCP的运动控制器的设计方法，其特征在于，具体步骤为：(1)创建供目标机xPC运行的实时操作系统，在主机Host PC的MATAL/Sinulink开发环境中调用xPC模块中创建实时操作系统，将实时系统存于软盘中，装有实时操作系统的软盘能在xPC中运行，实现任务调度和管理；(2)确定运动控制对象，进行分析，在Sinulink环境下建立基于运动控制对象的数学模型，该模型与实际控制对象相对应；(3)在MATLAB/Sinmulink中调用相应的运动控制器模块，进行基于被控对象数学模型运动控制算法的设计，并进行仿真，比较期望输出与控制输出，进行控制参数的调节；当仿真效果达到设计要求时，利用自动代码转换技术，将设计好的运动控制算法进行转换，并下载到xPC的实时系统中运行；(4)运动控制算法程序下载到xPC的实时系统后，在xPC中的实时操作系统中运行，进行运动控制算法的实时验证；由于步骤(3)是基于被控对象数学模型的设计，通过验证判断设计的运动控制算法作用于实际被控对象的控制效果；(5)根据在线调试的运动控制效果，在步骤(3)程序设计中进行相应的修改，判断出现期望的运动控制效果。