[发明专利]基于车载单目相机的运动目标感知与告警方法

摘要

本发明公开了一种基于车载单目相机的运动目标感知与告警方法，该方法软件中的特征点检测与跟踪模块包括特征点提取与匹配模块和图像背景静止特征点跟踪模块；图像背景静止特征点跟踪模块跟踪静止背景特征点，图像静止背景特征点和运动目标特征点分类模块使用图像静止背景特征点几何约束模型参数估计模块输出的模型参数构建几何约束模型，将特征点提取与匹配模块所输出的所有匹配特征点分成静止背景点和运动目标点；静止背景点将反馈到图像背景静止特征点跟踪模块；运动目标点将输出到运动特征点时域滤波模块，滤波后的数据输入到运动目标分割模块，目标分割结果输出到运动目标显示告警模块。该方法能够提高模型参数估计精度，减少参数估计的耗时。

主权项

1、基于车载单目相机的运动目标感知与告警方法，其特征在于，包括以下步骤：1)摄像机采集道路前方连续的图像序列，并通过图像采集卡，输入到计算机系统中，等待计算机软件处理；2)计算机软件中的特征点检测与跟踪模块包括特征点提取与匹配模块和图像背景静止特征点跟踪模块；特征点提取与匹配模块从图像序列中抽取连续的三帧图像，实施苏珊SUSAN特征点检测和尺度不变特征点检测，并使用尺度不变特征点描述方法生成特征点描述向量，再使用欧氏空间距离度量，进行三帧图像之间的特征点匹配；特征点提取与匹配模块输出的匹配特征点将同时输出到图像背景静止特征点跟踪模块、图像静止背景特征点和运动目标特征点分类模块；3)图像背景静止特征点跟踪模块跟踪静止背景特征点，并将数据输入到图像静止背景特征点几何约束模型参数估计模块进行模型参数估计；4)图像静止背景特征点和运动目标特征点分类模块使用图像静止背景特征点几何约束模型参数估计模块输出的模型参数构建几何约束模型，将特征点提取与匹配模块所输出的所有匹配特征点分成静止背景点和运动目标点；静止背景点将反馈到图像背景静止特征点跟踪模块；运动目标点将输出到运动特征点时域滤波模块，滤波后的运动特征点数据将输入到运动目标分割模块，目标分割结果输出到运动目标显示告警模块。