[发明专利]点云最优对齐方法有效
| 申请号： | 200710201702.6 | 申请日： | 2007-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN101387506A | 公开（公告）日： | 2009-03-18 |
| 发明（设计）人： | 张旨光;吴新元;王敏 | 申请（专利权）人： | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00;G01B21/04;G06T3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518109广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种点云最优对齐方法，该方法包括步骤：获取标准物体和待测物体的点云数据；根据所述的标准物体和待测物体的点云数据，确定初始时待测物体的点云位置；根据初始时待测物体的点云位置，利用迭代法在每一次迭代时取待测物体的点云数据中的部分点云，计算该次迭代时待测物体的虚拟点云位置；根据最后一次迭代时待测物体的虚拟点云位置，取待测物体点云数据中的所有点云，计算待测物体的点云到标准物体的点云的最小距离，及对应该最小距离的待测物体的点云中的点的坐标；将该待测物体的点云中的点移动到计算得到的待测物体的点云中的点的坐标所表示的位置。利用本发明所提供的点云最优对齐方法，可快速方便地将点云和点云进行最优对齐。 | ||
| 搜索关键词： | 最优 对齐 方法 | ||
【主权项】：
【权利要求1】一种点云最优对齐方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：a. 通过点云获取装置获取标准物体和待测物体的点云数据，所述标准物体的点云数据包括标准物体的点云中的点的坐标及标准物体的点云总数，所述待测物体的点云数据包括待测物体的点云中的点的坐标及待测物体的点云总数；b. 根据所述的标准物体和待测物体的点云数据，确定初始时待测物体的点云位置；c. 根据待测物体的点云数据及初始时待测物体的点云位置，利用迭代法在每一次迭代时取待测物体的点云数据中的部分点云，计算该次迭代时待测物体的虚拟点云位置；d. 根据步骤c计算得到的最后一次迭代时待测物体的虚拟点云位置，取待测物体点云数据中的所有点云，计算待测物体的点云到标准物体的点云的最小距离，及对应该最小距离的待测物体的点云中的点的坐标；e. 将该待测物体的点云中的点移动到步骤d计算得到的待测物体的点云中的点的坐标所表示的位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司，未经鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200710201702.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
