[发明专利]定位控制装置的稳定判断方法和定位控制装置

摘要

本发明涉及定位控制装置的稳定判断方法和定位控制装置。在用于判断物体是否在稳定在目标位置处的稳定判断方法中，高速且准确地判断稳定。在利用目标位置与当前位置之间的位置误差对物体的位置进行控制的定位控制装置中，在用于判断物体是否稳定在目标位置的定位精度范围内的稳定判断模块中，设置有各具有不同判断限幅值和连续采样数的多个判断模块，在各具有不同判断限幅值和连续采样数的各判断模块中，分别判断由判断公式计算的位置误差的判断值，并且输出这些判断结果的“或”。根据稳定判断公式，可以高速且准确地判断稳定，并且可以同时实现定位精度的提高和高速判断。

主权项

1、一种定位控制装置中的稳定判断方法，该定位控制装置根据目标位置与当前位置之间的位置误差控制物体的位置，该稳定判断方法判断针对所述目标位置的稳定，并包括以下步骤：第一判断值计算步骤，其利用预定判断公式针对每个采样计算所述位置误差的判断值；第一判断步骤，其利用第一判断采样数和第一判断限幅值，对判断值小于所述第一判断限幅值的采样是否连续达所述第一判断采样数进行判断；第二判断步骤，其利用不同于所述第一判断采样数的第二判断采样数和不同于所述第一判断限幅值的第二判断限幅值，对判断值小于所述第二判断限幅值的采样是否连续达所述第二判断采样数进行判断；以及第一“或”输出步骤，其输出所述第一判断步骤的判断结果与所述第二判断步骤的判断结果的“或”，作为稳定判断结果。