[发明专利]机动车道防偏设备

摘要

在能够执行避免车辆偏离行驶车道的LDP控制的机动车道防偏(LDP)设备中，控制单元包括在车辆存在偏离车道的趋势的情况下，响应车辆的转弯状态，计算LDP控制的转向控制分配量和LDP控制的制动力控制分配量的LDP控制分配量计算部分。为了避免车辆的车道偏离趋势，响应根据转向控制分配量确定的转向扭矩控制受控变量，控制转向扭矩，而响应根据制动力控制分配量确定的制动力控制受控变量，控制施加于各个车轮的制动力。

主权项

1、一种能够执行避免车辆偏离行驶车道的车道防偏(LDP)控制的机动车道防偏设备，所述LDP设备包括：检测车辆的行驶状态的行驶状态检测器；调整施加于转向系统的转向扭矩的转向作动器；调整施加于各个车轮的制动力，以便调整施加于车辆的横摆力矩的制动力作动器；和配置成与转向作动器、制动力作动器和行驶状态检测器电连接，响应来自行驶状态检测器的信号，控制转向作动器和制动力作动器，以便避免偏离车道的控制单元；控制单元包括：(a)响应车辆的行驶状态，确定车辆是否存在偏离行驶车道的趋势，并在车辆存在偏离行驶车道的趋势的情况下，响应车辆的行驶状态，计算LDP控制的转向控制分配量和LDP控制的制动力控制分配量的LDP控制分配量计算部分；(b)根据转向控制分配量，计算转向扭矩控制受控变量，以便沿避免车辆的车道偏离趋势的方向，产生转向扭矩的转向控制受控变量计算部分；(c)响应转向扭矩控制受控变量，控制转向扭矩的转向扭矩控制部分；(d)根据制动力控制分配量，计算理想横摆力矩，以便在避免车辆的车道偏离趋势的方向，产生横摆力矩的理想横摆力矩计算部分；(e)根据理想横摆力矩，计算各个车轮的制动力控制受控变量的制动力控制受控变量计算部分；和(f)响应制动力控制受控变量，控制施加于各个车轮的制动力的制动力控制部分。