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[发明专利]用于确定细长工具轨迹的系统和方法-CN201880097079.0在审
发明人：吴家伟;吴锦权 -专利权人： NDR医疗科技有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：公开了用于确定细长工具轨迹并使用细长工具来击打目标的系统和方法。一种用于确定细长工具轨迹的系统包括存储器模块，所述存储器模块被配置为从3D成像设备接收主体的初步三维(3D)图像的成像数据，所述主体包括不透明主体表面，目标和在所述主体表面与所述目标之间的至少一个遮挡，以及与所述存储器模块通信地耦合的处理器。处理器被配置为处理来自3D成像设备的身体的初步3D图像以获得目标，身体表面和至少一个遮挡的位置数据；以及基于目标相对于身体表面和至少一个遮挡的位置，确定用于细长工具撞击目标的至少一个轨迹。
用于确定细长工具轨迹系统方法

[发明专利]操作机器人的控制系统和方法-CN202010759433.0在审
发明人：吴家伟;林琦毅;林韦庆;吴锦权;钟岳諹 -专利权人： NDR医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公布了一种操作机器人的控制系统和方法。机器人在一个称为机器人空间内移动，并且附接到终端操纵装置来操纵一个细长的工具，以便可以使细长工具与被闭塞的靶体对准。控制系统还包含与机器人和三维成像设备通信的耦合处理器。三维成像设备被配置为读取三维图像的成像空间内，成像空间包含以三维成像设备上的固定参考点为三维空间的坐标中心。三维成像设备读取终端操纵装置的初步三维图像后由处理器处理，处理器将机器人空间与成像空间集成一体来校准机器人，也处理含三维成像设备读取患者内的靶体三维图像，并计算出靶体在综合空间中的位置数据。通过靶体在综合空间中的位置数据，处理器自动控制操纵器将细长工具的纵轴与靶体对准。
操作机器人控制系统方法