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[发明专利]用于在机器人辅助腹腔镜手术介入中评估套管针位置的自适应机器人辅助系统和方法-CN202180090030.4在审
发明人： J·阿马特·希尔沃 -专利权人：机器人外科手术系统有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：提出了一种自适应机器人辅助系统和方法，用于在机器人辅助腹腔镜手术介入中评估套管针位置。该系统包括具有机器人臂的手术机器人，每个臂通过被动关节固定适于联接到套管针的手术器械。该系统还包括控制单元，命令站和传感器，该传感器用于测量被动关节的旋转轴线的角度α和β。控制单元通过针对手术器械在腹腔内的每次移动将测量的角度α和β与理论的角度α和β进行比较来执行套管针位置的动态估计，并且通过根据在比较中获得的误差的符号值，在每次所述移动中正向或负向增加参数ρ来执行参数ρ的校正。
用于机器人辅助腹腔镜手术介入评估套管位置自适应系统方法

[发明专利]用于机器人辅助腹腔镜手术的感官知觉手术系统-CN202180031576.2在审
发明人： J·阿马特·希尔沃 -专利权人：机器人外科手术系统有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于机器人辅助腹腔镜手术的感官知觉系统。本发明包括联接到手术工具的电手术钳、电烙射频信号发生器和阻抗测量电路。阻抗测量电路包括测量传感器，测量传感器用于测量指示与所述钳和患者的组织之间的接触阻抗的值相对应大小的信号；振荡器；第一电子电路，该第一电子电路具有电阻器和限压器，用于保护测量传感器和振荡器；以及具有开关的第二电子电路。传感器和振荡器通过手术工具的电力线缆连接到钳。连接到测量电路的处理器接收所述测量信号并将该测量信号转换为力矢量，该力矢量的模数是被测量的接触阻抗的函数，并且自变量是被遵循的轨迹的函数。
用于机器人辅助腹腔镜手术感官知觉系统