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- [发明专利]尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制-CN201780028267.3有效
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J·赫尼克尔;R·菲尔科滕
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德国施维英有限公司
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2017-04-06
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2022-03-04
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B25J9/16
- 本发明涉及一种带有铰接式臂架(2)的大型操纵器(1)，例如混凝土泵，该臂架可被折叠并具有可绕着竖直轴线(3)转动的转台(4)和多个臂架段(5、5a、5b、5c)。每个臂架段(5、5a、5b、5c)能在铰接接合部(6、6a、6b、6c)处通过相应的驱动组件(8、8a、8b、8c)相对于相邻臂架段(5、5a、5b、5c)或转台(4)而绕着相应的折叠轴线枢转。大型操纵器还包括用于检测相邻臂架段(5、5a、5b、5c)之间的以及第一臂架段和相邻转台(4)之间铰接角的转角传感器。本发明的目的在于提供一种改进的大型操纵器，其能容易且可靠地操作并且确保能以简单的方式推断出关于各个臂架段的精确位置。根据本发明，通过布置在形成臂架末端(7)的最后一个臂架段(5c)处的倾度传感器(9)实现该目的，并且大型操纵器(1)具有控制单元，其设计成在使用铰接角以及由倾度传感器(9)检测的最后一个臂架段的倾度(ψEP,m)近似地确定折叠式臂架(2)的弹性变形。本发明还涉及一种车载式混凝土泵以及用于控制大型操纵器(1)的方法。
- 尤其是混凝土泵大型操纵末端笛卡尔控制
- [发明专利]带有可快速折叠和展开的铰接式桅杆的大型机械手-CN201780083508.4有效
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J·赫尼克尔;R·菲尔科滕;A·莱曼;J·施尼特克尔
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德国施维英有限公司
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2017-11-30
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2021-02-19
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F15B13/00
- 本发明涉及一种大型机械手(1)，特别是一种卡车式混凝土泵，其包括：转台(3)，其可以借助于旋转驱动器围绕竖直轴线旋转并布置在底盘(2)上；铰接式桅杆(4)，其包括两个或两个以上桅杆段(5a，5b，5c，5d)，其中，所述桅杆段(5a，5b，5c，5d)分别借助于驱动器(6，6a，6b，6c，6d)经由铰接接头可枢转地可移动地连接到相应的相邻转台(3)或桅杆段(5a，5b，5c，5d)；用于桅杆运动的控制装置(7)，其在正常操作中驱动所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)；以及桅杆传感器系统，其用于检测所述铰接式桅杆(4)的至少一个点的位置或至少一个铰接接头的枢转角本发明所解决的问题是能够在最短时间内将铰接式桅杆从完全折叠状态带到其期望的工作位置。此外，即使在所述桅杆传感器系统发生故障的情况下，也应确保驱动器的移位速度符合法律标准。为此，本发明提出的是，所述控制装置(7)被设计成限制桅杆运动的速度，因为桅杆速度根据桅杆传感器系统的瞬时输出信号被限制在最大值，其中，所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)在紧急操作模式下是可手动控制的，其中，提供了至少一个限制装置(11，12，13，14)，所述限制装置在紧急操作模式下将所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)中的至少一个的移位速度限制在固定的预定义的最大值。本发明还涉及一种用于控制大型机械手的铰接式桅杆的运动的方法。
- 带有快速折叠展开铰接桅杆大型机械手
- [发明专利]臂架末端的位置控制-CN201680018154.0有效
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J·赫尼克尔;W·克梅特米勒;A·库吉
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德国施维英有限公司
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2016-02-19
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2020-08-25
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B66C13/06
- 本发明涉及一种大型机械臂，其具有臂架臂(10)，所述臂架臂可折叠并且包括可绕竖直轴线转动的转台(12)和多个臂架区段(14、16、18)，其中，所述臂架区段(14、16、18)能够分别借助于一个驱动组件(26、28、30)在有限的程度上在铰接接头(20、22、24)处绕相应水平的弯折轴线相对于邻近的臂架区段(14、16、18)或转台(12)枢转。本发明的一个目的在于开发这种大型机械臂，使得系统的动力学可通过测量技术来感测并通过控制技术来使用。特别地，目的在于提供一种大型机械臂，其中可减少臂架末端(32)的竖直运动。本发明的目的通过下述来实现：大型机械臂具有用于测量至少一个臂架区段(14、16、18)的倾斜度和/或加速度的至少一个惯性传感器(34、36、38、40)。此外，本发明还涉及一种汽车式混凝土泵。
- 末端位置控制
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