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[发明专利]用于根据至少一个目标平面切割解剖结构的外科系统-CN201780076006.9有效
发明人： S.拉瓦勒;N.德曼格;H.克勒;D.吉拉多-蒙托;L.沙班纳;F.于尔瓦 -专利权人：安托踏实公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B17/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于根据解剖结构的坐标系中定义的至少一个目标平面切割患者的解剖结构(F,T)的外科系统，包括：(i)机器人装置(100)，包括：‑切割工具，‑致动单元(4)，所述致动单元(4)具有包括三到五个机动自由度的串联结构，所述机动自由度中的至少两个是绕相应的彼此基本上正交的旋转轴线的旋转自由度，被配置用于调节所述切割工具相对于每个目标平面的位置和取向，将所述致动单元的最后区段连接到所述切割工具的平面机构；(ii)支撑所述致动单元(4)的被动铰接式可锁定保持臂(5)；(iii)跟踪单元(200)，所述跟踪单元(200)被配置成实时确定所述切割平面相对于所述解剖结构的所述坐标系的姿势，(iv)控制单元(300)，所述控制单元(300)被配置成确定所述切割平面相对于所述目标平面的所述姿势并且控制所述致动单元以便使所述切割平面与所述目标平面对齐。
用于根据至少一个目标平面切割解剖结构外科系统

[发明专利]用于在脊柱外科手术中相对于目标轴线引导外科手术工具的系统-CN201880018222.2在审
发明人： S.拉瓦勒;D.吉拉多-蒙托;N.德曼格 -专利权人：安托踏实公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于相对于限定在患者脊柱的坐标系中的至少一个目标轴线(T)引导由用户保持的外科手术工具(200)的系统，包括：(i)机器人装置(300)，包括：‑基座(301)，‑引导装置(303)，所述引导装置(303)被配置用于将所述工具约束到引导轴线(G)，‑紧凑机动化致动单元(304)，所述紧凑机动化致动单元(304)能够相对于所述基座(301)移动，联接到所述引导装置(303)以调节所述引导装置相对于所述目标轴线的位置和取向，‑支撑单元(305)，所述支撑单元(305)连接到所述基座(301)，包括至少一个元件，所述至少一个元件被设计成与所述脊柱或所述患者身体邻近所述脊柱的区域接触，以便在所述引导装置和所述脊柱之间提供局部机械连结，(ii)被动铰接式可锁定保持臂(400)，所述被动铰接式可锁定保持臂(400)支撑所述机器人装置的所述基座(301)，(iii)跟踪单元(500)，所述跟踪单元(500)被配置成实时确定所述引导轴线相对于所述患者脊柱的所述坐标系的所述姿态，(iv)控制单元，所述控制单元被配置成：(a)确定所述引导轴线相对于所述目标轴线的所述姿态，(b)针对所述确定的姿态计算所述机器人装置的工作空间，(c)基于所述计算的工作空间和所述引导装置的所述姿态计算表示所述致动单元使所述引导轴线与所述目标轴线对齐的所述能力的至少一个指示符，(v)用户界面(600)，所述用户界面(600)联接到所述控制单元，被配置用于显示所述引导轴线(G)相对于所述目标轴线(T)的表示，其中所述控制单元还被配置成控制所述致动单元以使所述引导轴线与所述目标轴线对齐。
引导装置致动单元机器人装置配置脊柱外科手术工具跟踪单元工作空间患者脊柱用户界面支撑单元轴线对齐姿态计算机动化铰接式可锁定紧凑脊柱外科手术工具约束患者身体局部机械区域接触实时确定用户保持指示符取向连结邻近移动支撑

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