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[发明专利]一种无人飞行器飞行控制方法、系统及无人飞行器-CN202111500390.5有效
发明人：刘雷;饶京宏 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人飞行器飞行控制方法、系统及无人飞行器，方法包括将无人飞行器的飞行轨迹分为初始发射段、中途飞行段和末段执行段；在初始发射段，控制无人飞行器按照预定角度爬升，在爬升到设定高度后，进入中途飞行段；在中途飞行段，根据装订的关键节点数据，对无人飞行器进行纵向控制、侧向控制和速度控制，使无人飞行器按照设定的航迹进行飞行，直至到末段执行段；在末段执行段，按照比例导引法控制无人飞行器抵近目标完成任务。本发明实现了对无人飞行器飞行全过程的飞行控制，在飞行的每个阶段采用对应的飞行控制方法，控制准确、简便，且避免了纵向输出量的振荡甚至发散问题，以及转弯的超调问题。
一种无人飞行器飞行控制方法系统

[发明专利]一种面向嵌入式实时操作系统的综合化集成测试方法-CN202010670885.1有效
发明人：田文龙;冯俊威;饶京宏 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向嵌入式实时操作系统的综合化集成测试方法，属于嵌入式操作系统测试技术领域。该测试方法包括以下步骤：构建实现嵌入式实时操作系统的综合化集成测试的软件框架，所述软件框架包括框架层和核心层，所述框架层包括业务管理模块和测试支持模块；通过所述业务管理模块的测试管理程序触发集成测试；测试触发后，所述业务管理模块的测试管理程序通过调度器和内联总线调度所述测试支持模块，同时驱动所述核心层通过控制总线接口与被测设备连接后进行数据通信，以完成所述被测设备的嵌入式实时操作系统的综合化集成测试。本发明实现了面向嵌入式实时操作系统的测试可综合化、批量化，有利于大幅降低测试成本。
一种面向嵌入式实时操作系统综合集成测试方法

[发明专利]基于PLC的无人飞行器飞行控制装置、系统及无人飞行器-CN202111500363.8有效
发明人：刘雷;饶京宏 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于PLC的无人飞行器飞行控制装置、系统及无人飞行器，装置包括PLC主站、第一、第二和第三PLC从站：PLC主站根据加载的装订数据，生成控制各从站的调度数据包；第一PLC从站从调度数据包中得到期望的舵机偏转角，进行舵机偏转角控制，并将舵机的偏转角实际值返回PLC主站；第二PLC从站从调度数据包中得到期望的发动机推力，进行发动机推力控制，并将发动机的推力实际值返回PLC主站；第三PLC从站从调度数据包中得到当前速度期望值，发送到惯导设备；并将惯导设备解算出的速度最优估计值返回PLC主站。本发明采用PLC的一主三从结构，实现了对无人飞行器飞行全过程的飞行组态控制提高了飞控的可靠性，降低飞控软件的设计难度。
基于 plc 无人飞行器飞行控制装置系统

[发明专利]一种嵌入式云调试的方法、系统和装置-CN202211662123.2在审
发明人：刘雷;饶京宏;李岩 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种嵌入式云调试的方法、系统和装置，属于软件调试技术领域。包括实时监控多个嵌入式设备，获取设备状态；基于调试任务确定至少一个待调试嵌入式软件；基于所述待调试嵌入式软件、所述嵌入式设备的相关信息和所述设备状态，从多个嵌入式设备中确定用于调试的至少一个目标设备；将每个待调试嵌入式软件加载到对应的目标设备上；在发起调试的操作终端和所述目标设备的待调试嵌入式软件间，建立对应的云调试通道；基于每个所述云调试通道，从所述操作终端发送调试指令调试所述待调试嵌入式软件，获取调试数据，对所述待调试嵌入式软件进行并行调试。本发明实现了可以通过工作PC机，使用web浏览器对多个嵌入式软件的并发调试。
一种嵌入式调试方法系统装置

[发明专利]一种无人智能装备遥测记录装置以及方法-CN201910881189.2有效
发明人：赵伟;周广蕴;王旭;李岩;饶京宏 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人智能装备遥测记录装置以及方法，属于智能装备技术领域，解决无人智能装备遥测数据记录困难的问题。装置包括主控单元和存储单元；主控单元，用于控制遥测传感器采集遥测数据；将所述遥测数据按照SATA数据格式打包成数据块；再将所述数据块编译成SRIO格式数据通过SRIO接口传输到所述存储单元；存储单元，用于通过SRIO接口接收SRIO格式数据，解析出以SATA数据格式打包的数据块；通过SATA接口，将所述数据块记录到所述存储单元的SATA硬盘存储颗粒中。本发明通过间接连接SATA硬盘的方式，不依赖网络，不需要在无人智能装备上挂载射频、网络等组件实现遥测数据的记录。
一种无人智能装备遥测记录装置以及方法

[发明专利]一种混合仿真的全数字虚拟运行环境的实现方法及装置-CN202010551164.9有效
发明人： 饶京宏;赵伟;田文龙 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合仿真的全数字虚拟运行环境的实现方法及装置，属于虚拟化技术领域，解决了现有的虚拟运行环境对高速总线的设计复杂且耗时，造成应用程序运行效率低的问题。包括如下步骤：加载嵌入式操作系统至软件开发平台；基于软件开发平台，获取虚拟化计算资源中心；修改嵌入式操作系统中的板级支持包信息，使嵌入式操作系统能够直接访问虚拟化计算资源中心指定位置的高速总线设备文件，得到虚拟运行环境，其中，高速总线设备文件用于虚拟高速总线的数据通信功能。实现了应用程序在虚拟运行环境中的安全运行，提高了应用程序的运行效率。
一种混合仿真数字虚拟运行环境实现方法装置

[发明专利]一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法-CN201910959412.0有效
发明人：赵伟;饶京宏;周广蕴;王旭;张文叶 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06F13/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法，属于智能装备软件技术领域。该方法包括以下步骤：采用软件框架管理无人智能装备数据总线，所述软件框架包括框架层和核心层；所述软件框架的框架层通过应用服务程序触发订阅数据总线服务，使得框架层关联上所述无人智能装备数据总线；订阅触发后，软件框架的框架层通过定时器或中断方式发送数据读取命令启动框架层中的订阅数据总线服务相应的应用算法程序，以驱动核心层连接的数据总线接口进行数据总线的订阅。本发明解决了目前开发者需要对数据总线使用细节充分了解导致开发周期过长，不利于软件层次划分、软件复用和多应用软件集成问题。
一种面向无人智能装备数据总线自动订阅方法

[发明专利]一种面向定制化综合硬件的测评方法-CN202010562469.X有效
发明人： 饶京宏;杨率帅;刘雷 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向定制化综合硬件的测评方法，属于嵌入式硬件测试技术领域。该测评方法包括：构建定制化综合硬件与定制化测试系统连通的定制化总线网络；通过定制化总线网络上传定制化操作系统接口兼容性测试软件、硬件性能摸底测试软件和外围设备测试软件到定制化综合硬件，分别执行软件并记录软件测试结果；根据所述软件测试结果得出定制化综合式硬件的综合指标。本发明为定制化综合式硬件提供测试与评价手段，保证了验证定制化综合式硬件的可靠性和质量，解决了目前传统上定制综合式硬件领域缺少测试手段和评价体系的问题。
一种面向定制综合硬件测评方法

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