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[发明专利]一种安全高效放喷管-CN202110960335.8有效
发明人：于冬;颜守春;朱德生;朱海东;李杰;颜小力 -专利权人：江苏双辉机械制造有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16L9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全高效放喷管，包括放喷管、固定套筒、支撑组件、活动套筒和限位组件，所述放喷管的两端固定有法兰盘，所述固定套筒固定在放喷管的表面，用于对放喷管进行支撑的所述支撑组件设置在连接块的底部，所述活动套筒套接在放喷管的一端，用于对活动套筒进行限位固定的所述限位组件设置在固定盘的顶部。该安全高效放喷管设置有活动套筒和固定盘，通过推动一组放喷管外侧的活动套筒使其贴合另一组放喷管表面的固定盘，配合固定盘顶部的限位杆对活动套筒进行限位固定，使得在两组放喷管安装后将连接处的法兰盘包围住，以便对两组放喷管之间的连接处进行防护，避免连接处因碰撞而导致油气泄露，提高使用过程中的安全性。
一种安全高效喷管

[发明专利]基于强化学习和鲁棒随机优化的电力系统经济调度方法-CN202310633054.0在审
发明人：陈刚;颜小力 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习和鲁棒随机优化的电力系统经济调度方法，属于电力技术领域。本发明中针对可再生能源风、光的不确定性，采用鲁棒随机优化与强化学习相结合的方式进行处理，得到一种新的处理不确定性的方法。在构建经济调度模型的时候，将可再生能源的实时成本、储能实时成本、碳交易实时成本、环境实时成本都考虑进目标函数中，构建了一个实时在线的经济调度模型，因而的模型更接近于现实情形，更符合实际应用。
基于强化学习随机优化电力系统经济调度方法

[实用新型]一种内置式简易套管头-CN202320933583.8有效
发明人：于冬;李成;袁梓健;于淼;颜小力;刘万胜 -专利权人：江苏双辉机械制造有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E21B33/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内置式简易套管头，包括第一卡环、上凸起管和下凸起管，第一卡环内侧的顶端固定连接有上凸起管，第一卡环内侧的底端转动连接有拼接管，拼接管的外侧壁均匀设置有螺纹，拼接管的底端固定连接有下凸起管，第一卡环的一侧贯穿连接有螺栓，第一卡环的一端转动连接有第二卡环，第二卡环的一端固定连接有螺母，螺母的内侧与螺栓的一端呈转动连接。本实用新型通过在第一卡环的一侧贯穿连接有螺栓，所述第一卡环的一端转动连接有第二卡环，所述第二卡环的一端固定连接有螺母，所述螺母的内侧与螺栓的一端呈转动连接，利用螺栓的收紧实现，第一卡环和第二卡环内侧的上凸起管固定，第一卡环和第二卡环的内侧便捷实现上凸起管的组装。
一种内置简易套管

[发明专利]基于强化学习的新型智能协作配送机器人系统-CN202210539999.1在审
发明人：陈刚;胡彬;王斌;赖鑫;蒲嫦莉;曾元;颜小力 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的新型智能协作配送机器人系统，属于机器人技术领域。通过对比现有的餐饮服务式机器人的实际情况，对硬件结构设计，软件流程以及整体的控制算法设计进行改进，同时将系统扩展到多服务机器人协作上。设计了一种系统动力模型未知，环境存在未知扰动，考虑输入约束以及引入多机防碰撞机制的条件下，利用SLAM技术的定位与导航来实现路径规划，利用强化学习和神经网络来实现智能配送机器人轨迹跟踪的最优控制。
基于强化学习新型智能协作配送机器人系统

[发明专利]基于状态观测与经验池的非线性多智能体一致性方法-CN202210540972.4在审
发明人：陈刚;赖鑫;黄毅卿;胡彬;蒲嫦莉;颜小力;曾元 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于状态观测与经验池的非线性多智能体一致性方法，属于计算机领域。首先在跟随者对领导者状态无法获取的场景下，使用反步法和动态面控制法为每个智能体设计了全维观测器来观测领导者的状态。之后，一致性问题就转换成了每个跟随者对各自的领导者状态观测器的最优跟踪问题。下一步针对控输入受非对称饱和约束定义了一个非二次代价函数来处理，然后定义新的增广系统下的最优控制问题，并使用强化学习策略算法来迭代求解，并分析了策略迭代下解的稳定性和最优性。对于最优控制的HJB方程难以直接求解的困难，本发明利用神经网络良好的逼近性质，使用actor‑critic框架进行求解。
基于状态观测经验非线性智能一致性方法

[发明专利]基于视觉的多智能体分布式快速SLAM方法-CN202210540007.7在审
发明人：陈刚;曾元;任江洪;胡彬;赖鑫;蒲嫦莉;颜小力 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的多智能体分布式快速SLAM方法，属于图像处理技术领域。在特征点匹配前，首先将相机采集到的图片进行分割，让特征点均匀分布在每个区域，使选取的特征点更具有代表性；其次设计了一种“点线”特征，生成新的词袋，并利用强化学习进行回环检测，解决了点特征在低纹理低对比度环境下性能不足的问题；由于对姿态矩阵不能直接运用凸优化算法，所以运用对偶原理将原问题转化为一个强凸的对偶问题，运用拉格朗日乘子法进行迭代求解，并证明了原问题与对偶问题的等价；之后，由于算法的收敛速度较慢，设计了一种基于随机矩阵的位姿平均算法，多智能体位姿收敛速度显著加快。
基于视觉智能分布式快速 slam 方法

[实用新型]一种同心式双管注气井口用防喷装置-CN202120844338.0有效
发明人：于冬;姚进;朱德生;颜小力;朱海龙;朱国亚 -专利权人：江苏双辉机械制造有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： E21B33/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种同心式双管注气井口用防喷装置，包括壳体，所述壳体的上方通过十字槽沉头螺钉固定安装有护板，所述壳体的内部设置有自封头，所述自封头的内腔通过顶丝压帽固定安装有顶丝，所述顶丝的顶部且位于顶丝压帽的一侧固定安装有填料垫，本实用新型涉及双管注气井口防喷技术领域。该同心式双管注气井口用防喷装置，通过在壳体的上方设计有护板，二者通过十字槽沉头螺钉连接，护板的作用是可以保护壳体的密封面，防止在安装过程中破坏密封面，通过在壳体的内部设计有自封头，自封头的作用是在遇到紧急情况时可以悬挂油管，大大提高了作业效率，通过在壳体的左右两端分别设置有一个吊环螺钉，方便安装过程中的起吊作业。
一种同心双管井口用防喷装置

[发明专利]一种节能环保套管头-CN202111062670.2在审
发明人：朱国亚;李杰;颜小力;朱德生;袁梓健;徐青 -专利权人：江苏双辉机械制造有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： E21B33/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种节能环保套管头，包括支撑机构、套管头主体、限位环和第二马达，所述支撑机构固定在套座的外侧，所述卡块卡合连接在内管的外侧壁上，所述套管头主体通过螺母固定在套座的顶部，所述分支管道的底部转动连接有螺纹柱，所述限位环固定在套管头主体的外侧，所述环形支板一侧的上端面固定有太阳能电池板，且环形支板另一侧的下端面固定有电池组。该节能环保套管头，太阳能电池板可吸收太阳能并将太阳能转换成电能储存在电池组内供整个装置使用，方便实现节能环保的效果，利用该装置输油的过程中，若内管磨损严重，则可拧松螺纹杆使得卡块离开对应的卡槽，随后可单独拆下内管进行更换，方便降低更换成本，从而达到节能环保的效果。
一种节能环保套管

[实用新型]一种安全高效防渗漏闸板阀-CN202022316451.X有效
发明人：于冬;袁梓健;谭冬梅;朱德生;颜小力;朱国亚 -专利权人：江苏双辉机械制造有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： F16K3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安全高效防渗漏闸板阀，包括阀体、第一固定板和阀盖，所述阀体的内部底端设置有导向块，所述的第一固定板的内部设置有所述的前阀座，且第一固定板与闸板固定连接，所述前阀座的一侧与后阀座相连接，且后阀座与阀体之间安装有矩形橡胶垫，所述闸板的上方设置有阀杆，所述阀盖与阀体之间安装有密封垫，且阀体的内部之间设置有管道，所述管道的内部固定连接有滑槽，且滑槽的一侧安装有滤网。该安全高效防渗漏闸板阀，由于水流的压力带动滤网在滑槽上向右移动，配合上弹簧的弹力作用，弹簧带动滤网在滑槽上向左移动，使得滤网的左右移动，便于将滤网表面的杂质晃动掉落，起到有效的防堵塞的作用。
一种安全高效渗漏闸板

[实用新型]一种新型对开衬套高压密封法兰-CN202022316452.4有效
发明人：于冬;袁梓健;谭冬梅;朱德生;颜小力;朱国亚 -专利权人：江苏双辉机械制造有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： F16L23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型对开衬套高压密封法兰，包括紧帽、球头法兰和螺纹头法兰，所述紧帽内设有前端外侧设有对开衬套，且对开衬套一端连接有密封块，并且密封块外侧连接有滑槽，所述对开衬套的外侧设有弹性挡圈，所述紧帽的一端连接有球头法兰，且紧帽的另一端连接有螺纹头法兰，所述螺纹头法兰上下两端对称设置有紧固槽，且螺纹头法兰的内设有定位孔，并且螺纹头法兰内表面设有通槽，所述螺纹头法兰前端设有卡槽。该新型对开衬套高压密封法兰，采用对开衬套的结构设计，在压力高时流道内的流体窜到紧帽内，将会压缩球头法兰左移，球头法兰左移压缩迫使弹性挡圈变形实现自锁密封，为装置提供了二次密封保障。
一种新型对开衬套高压密封法兰

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