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[发明专利]一种章鱼仿生机器人-CN202310338752.8在审
发明人：孙立洋;钱少明;陈颂伟;胡屹栋;陈欣亚 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63B3/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种章鱼仿生机器人，属于仿生机器人技术领域。它解决了目前人工勘探以及下水道疏堵不便等问题。本发明包括壳体、观察装置、驱动装置及多个触手，壳体包括头部和尾部，观察装置设置在头部上，观察装置包括辅助光源和观察摄像头，多个触手环绕在尾部，驱动装置用于驱动多个触手张开或合拢。本发明具有能够代替人工进行勘探和协助下水道疏通等优点。
一种章鱼仿生机器人

[发明专利]一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法-CN202210286626.8有效
发明人： 钱少明;王壮;祝雯豪;周锦瑜;盛士能;俞冰清;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法，包括任务规划层及底层控制层，所述任务规划层用于任务运动规划、负载分配、运动分配、人机信息交互以及控制参数的发送，所述底层控制层用于根据所获取到的各种传感器信息以及任务规划层发送来的控制命令和控制参数，进而对灵巧手的关节位置和接触力进行控制。本发明通过对未知环境(物体)动力学模型的参数辨识，设计自适应率，通过接触力与位置之间建立的阻抗关系，将力控和位置控制纳入同一个框架，实现灵巧手在精细抓取任务中对接触位置和接触力的精准可控，解决了灵巧手抓取力控制过程中的对各种物体的自适应性和力超调问题。
一种面向精细抓取灵巧自适应导纳控制系统方法

[发明专利]一种智能牙刷机器人-CN202211440105.X在审
发明人：李贾锟;钱少明;李欣楠;朱潘铖 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61C17/28 文献下载
摘要：本发明属于牙刷机器人技术领域，特别涉及一种牙刷机器人的水循环系统。包括充电仓、刷牙组件、水循环组件、牙架导轨和伸缩杆组件，伸缩杆组件固接在两个刷牙组件之间，充电仓用于存储刷牙组件、水循环组件、牙架导轨和伸缩杆组件，两个水循环组件分别设置在刷牙组件上，伸缩杆组件滑动连接在牙架导轨上。具有能够同时能够便于携带的优点。
一种智能牙刷机器人

[发明专利]一种水上探测机器人-CN202211125719.9在审
发明人：郑洁;钱少明;付庆文;蒋灿;李欣楠;李铖 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水上探测机器人，属于水上机器人技术领域。它解决了现有水上机器人行驶时容易被水草缠住等问题。本发明包括机体及设置在机体两侧的划桨组件，划桨组件均包括驱动装置、划桨臂及桨板，驱动装置用于驱动划桨臂工作从而划动桨板使得机体前进，划桨组件通过机架安装在机体上，机架包括底板及设置在底板上的安装框，安装框包括第一框体和第二框体，第一框体和第二框体之间通过连接组件实现可拆卸连接。本发明具有不会被水草缠住等优点。
一种水上探测机器人

[实用新型]一种水上机器人划桨装置-CN202221861534.X有效
发明人：付庆文;郑洁;钱少明;蒋灿;李欣楠;李铖 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水上机器人划桨装置，属于水上机器人移动装置技术领域。它解决了现有技术容易被水草缠住等问题。本实用新型包括机器人主体及分别设置在机器人主体两侧的划桨组件，划桨组件均包括驱动装置、划桨臂及桨板，划桨臂一端连接驱动装置，划桨臂另一端连接桨板，驱动装置用于驱动划桨臂工作划动桨板从而带动机器人主体在水上移动。本实用新型具不会被水草缠住等优点。
一种水上机器人划桨装置

[实用新型]一种水上机器人机架装置-CN202221887425.5有效
发明人：付庆文;钱少明;郑洁;蒋灿;李欣楠;李铖 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水上机器人机架装置，属于机器人机架技术领域。它解决了现有技术拆卸维修不便等问题。本实用新型包括用于连接机器人本体的底板以及设置在底板上的第一框体和第二框体，第一框体和第二框体之间通过拼合组件拼接形成供驱动装置安装的总框体。本实用新型具有方便拆卸维修等优点。
一种水上机器人机架装置

[实用新型]一种自动分类垃圾桶的电源电路-CN202121537770.1有效
发明人：王哲;钱少明;桑益炯;陈凯冬 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H02M3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动分类垃圾桶的电源电路，属于电源电路技术领域。它解决了现有电源效率较差而且稳定性及噪音较大等问题。本自动分类垃圾桶的电源电路包括外接电源、两个BUCK开关电源及两个线性稳压电源，BUCK开关电源均与外接电源连接，外接电源用于输入电流，BUCK开关电源用于将输入电流降压为5V并分别输出至线性稳压电源，线性稳压电源用于将电流降压为3.3V。本实用新型具有高效稳定及噪声小等优点。
一种自动分类垃圾桶电源电路

[发明专利]一种光伏供电的轨道式智能晾衣架-CN202210516909.7在审
发明人：郭远晶;鲍雨梅;林勇;钱少明 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： D06F57/12 文献下载
摘要：一种光伏供电的轨道式智能晾衣架，包括吊装于室内阳台天花板下方的轨道、滑动吊挂于轨道上的牵引装置和多个挂钩装置、以及安装在室外的雨滴传感器和光伏组件；牵引装置包括平行于轨道底面的牵引支架，牵引支架中部转动设置有导向滚轮和支撑滚轮，第一电机、第二电机分别与电机驱动器电连接，电机驱动器、蓄电池、无线通信模块分别与总控制器电连接，蓄电池、总控制器通过接线口与第一线缆电连接，第一线缆连接到转接头上，多个挂钩装置沿前后方向依次排列，牵引装置与挂钩装置通过第一连接杆连接；雨滴传感器、光伏组件通过第二线缆与转接头电连接。本发明可以方便地调节衣物在轨道上的位置，采用光伏供电，可以达到供电方便节能的目的。
一种供电轨道智能晾衣架

[发明专利]一种基于多传感器融合的灵巧手力位混合控制系统及控制方法-CN202210286629.1在审
发明人： 钱少明;王壮;盛士能;周锦瑜;祝雯豪;俞冰清;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的灵巧手力位混合控制系统及控制方法，该系统包括规划层、协调控制层及单指控制层；规划层包括主机模块，协调控制层包括协调控制模块，单指控制层包括由腱绳传动的全驱动无耦合五指灵巧手、驱动器模块、传感器模块、AD转换模块、单指控制模块；由于采用了多传感器信息融合、提供了分布式的控制系统，本发明可以通过该控制系统有效获取多指灵巧手本身的状态信息以及灵巧手与外界交互的信息，且因为分层控制系统的设计，可以大大增强控制系统的鲁棒性和可扩展性。此外，针对灵巧手两指精细抓取任务中的位置控制和力控制问题，本文采用了力位混合控制算法，提升了对易被破环物体的抓取成功率。
一种基于传感器融合灵巧手力混合控制系统控制方法

[实用新型]一种自动分类垃圾桶的通讯电路-CN202121538036.7有效
发明人：王哲;钱少明;桑益炯;陈凯冬 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H04B1/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动分类垃圾桶的通讯电路，属于电路技术领域。它解决了现有技术不能满足大数据传输及调试不便等问题。本自动分类垃圾桶的通讯电路包括以太网芯片、蓝牙模块及USB接口，以太网芯片连接有信息连接器，以太网芯片用于传输大数据，信息连接器用于将以太网芯片接入网络，蓝牙模块用于无线通讯，USB接口用于外接电源并供人对通讯电路进行调试。本实用新型具有方便调试及传输大数据快速等优点。
一种自动分类垃圾桶通讯电路

[实用新型]一种变刚度摆动关节-CN202121843116.3有效
发明人： 钱少明;毛杰涵 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变刚度摆动关节，包括固定架和摆动轴，所述摆动轴的一侧连接有摆动板，所述摆动板的两侧分别设有固定于固定架内表面左侧板和右侧板，所述摆动板、右侧板之间的扇形区域中设有气囊Ⅰ，所述摆动板、左侧板之间的扇形区域中设有气囊Ⅱ。本实用新型采用气囊结构，较好的利用了压缩空气的柔性，同时避免了压缩空气的密封难题，使得本实用新型的摆动关节具有良好的刚度且刚度可调。
一种刚度摆动关节

[实用新型]一种自动分类垃圾桶-CN202121537749.1有效
发明人： 钱少明;郑洁 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动分类垃圾桶，属于垃圾桶技术领域。现有技术不能压缩垃圾且体积大。包括壳体，壳体从上到下依次设置有第一腔体、第二腔体及第三腔体，第一腔体一侧设置有用于供人投放垃圾的投放口，第一腔体内设置有移送装置及垃圾识别区，垃圾识别区上方设置有识别摄像头，识别摄像头用于对垃圾进行识别归类，第二腔体内设置有压缩框及压缩装置，压缩装置用于对压缩框内的垃圾进行压缩，第三腔体内设置有分类装置，第一腔体底部设置有连通压缩框的开口，移送装置用于先将垃圾从投放口输送至垃圾识别区然后送入开口，压缩框底部设置有连通第三腔体的连接口，连接口底部设置有用于开启或封闭连接口的开合板。能对垃圾进行压缩且结构紧凑。
一种自动分类垃圾桶

[实用新型]一种带垃圾移送装置的自动分类垃圾桶-CN202121538031.4有效
发明人：桑益炯;钱少明;王哲;陈凯东 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带垃圾移送装置的自动分类垃圾桶，属于垃圾桶技术领域。它解决了现有垃圾桶不能自动将垃圾移送到指定位置等问题。本带垃圾移送装置的自动分类垃圾桶包括壳体，壳体从上到下依次设置有第一腔体、第二腔体及第三腔体，第一腔体一侧设置有用于供人投放垃圾的投放口，第一腔体内设置有移送装置，第二腔体内设置有连通第一腔体及第三腔体的投放通道，第三腔体内设置有分类装置，移送装置用于将垃圾从投放口移送至投放通道内，分类装置用于对垃圾进行分类。本实用新型具有能够将垃圾自动移送并自动分类垃圾等优点。
一种垃圾移送装置自动分类垃圾桶

[实用新型]一种辅助上肢锻炼装置-CN202121498503.8有效
发明人： 钱少明;张力戈 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助上肢锻炼装置，包括固定箱，固定箱的至少一侧面设有仿上肢辅助机构，仿上肢辅助机构包括支座、大臂杆、小臂杆、手部固定夹、第一伺服电机、第二伺服电机以及第三伺服电机，支座、大臂杆、小臂杆、手部固定夹依次铰接形成三个转动自由度；第一伺服电机可驱动大臂杆在θ1＝‑40°～40°的最大角度范围内往复运动；第二伺服电机可驱动小臂杆θ2＝‑160°～0°的最大角度范围内往复运动；第三伺服电机可驱动手部夹在θ3＝‑90°～90°的最大角度范围内往复运动。
一种辅助上肢锻炼装置

[实用新型]一种自动分类垃圾桶控制电路-CN202121537793.2有效
发明人： 钱少明 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动分类垃圾桶控制电路，属于电路技术领域。它解决了现有技术安全系数不高等问题。本自动分类垃圾桶控制电路包括控制装置、电源电路、通讯电路及电机控制电路，电源电路、通讯电路及电机控制电路均与控制装置相连，电源电路包括外接电源及降压电路，外接电源用于输入电流，降压电路用于对输入电流进行降压处理，通讯电路包括以太网芯片及蓝牙模块，以太网芯片用于传输数据，蓝牙模块用于无线通讯，电机控制电路包括多个光耦输出电路，控制装置通过光耦输出电路向驱动电机传输控制信号。本实用新型具有安全实用等优点。
一种自动分类垃圾桶控制电路

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