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- [发明专利]一种交错轴斜齿轮少齿差减速器-CN202310813331.6在审
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金正已;胡牧原;张一雨
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柔昊精密科技（苏州）有限公司
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2023-07-04
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2023-10-13
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F16H1/28
- 本发明公开了一种交错轴斜齿轮少齿差减速器，属于少齿差减速器技术领域，包括固定外壳，固定外壳内设有输入机构和输出机构；输入机构包括动力轴、第一斜齿轮以及第二斜齿轮；输出机构包括弹性齿圈、传动轴、输出法兰以及固定在固定外壳内的第一内齿，传动轴上设有第一偏心轴段和第二偏心轴段，第一偏心轴段和第二偏心轴段上分别转动连接有第一行星齿轮和第二行星齿轮，第一行星齿轮和第二行星齿轮与弹性齿圈的第二内齿啮合，弹性齿圈的第一外齿在第二内齿与第一行星齿轮和第二行星齿轮的啮合处与第一内齿啮合，输出法兰与第一行星齿轮、第二行星齿轮连接。具有多速比、高扭转刚度及高精度，且结构紧凑，装配方便，电机安装自由度高。
- 一种交错齿轮少齿差减速器
- [发明专利]一种轻型减速器及人形机器人-CN202310813912.X在审
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金正已;胡牧原;张一雨
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柔昊精密科技（苏州）有限公司
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2023-07-05
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2023-09-08
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F16H49/00
- 本发明公开了一种轻型减速器及人形机器人。该轻型减速器包括：齿圈，其能够弹性变形，齿圈设置于第一壳体内相啮合；偏心轴，其用于带动第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮转动，偏心轴上开设有中空腔体，中空腔体沿轴向贯通偏心轴而具有开放的两端；中心齿轮，其用于带动偏心轴转动；软轴连接件，其用于通过软轴和电机的输出轴连接，软轴连接件和中心齿轮啮合，软轴连接件具有可供所述软轴的端部插入的软轴接口；第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮均具有能够和齿圈相互啮合的第二外齿；输出法兰可转动地设置于第一壳体内，输出法兰和第一谐波刚齿轮及第二谐波刚齿轮连接。本发明的轻型减速器结构紧凑，而且具有较高的精度和稳定性，承载能力强。
- 一种轻型减速器人形机器人
- [发明专利]一种交错轴锥齿轮少齿差减速器-CN202310813000.2在审
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金正已;胡牧原;张一雨
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柔昊精密科技（苏州）有限公司
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2023-07-04
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2023-08-15
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F16H48/10
- 本发明公开了一种交错轴锥齿轮少齿差减速器，属于少齿差减速器技术领域，包括固定外壳，固定外壳内设有输入机构和输出机构；输入机构包括动力轴、第一锥齿轮以及第二锥齿轮；输出机构包括弹性齿圈、传动轴、输出法兰以及固定在固定外壳内的第一内齿，传动轴上设有第一偏心轴段和第二偏心轴段，第一偏心轴段和第二偏心轴段上分别转动连接有第一行星齿轮和第二行星齿轮，第一行星齿轮和第二行星齿轮与弹性齿圈的第二内齿啮合，弹性齿圈的第一外齿在第二内齿与第一行星齿轮和第二行星齿轮的啮合处与第一内齿啮合，输出法兰与第一行星齿轮、第二行星齿轮连接。具有多速比、高扭转刚度及高精度，且结构紧凑，装配方便，电机安装自由度高。
- 一种交错齿轮少齿差减速器
- [发明专利]具有蜗轮蜗杆机构的减速器-CN202211650406.5在审
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金正已;胡牧原;张一雨
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柔昊精密科技（苏州）有限公司
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2022-12-21
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2023-05-16
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F16H1/30
- 本发明公开了一种具有蜗轮蜗杆机构的减速器。该减速器包括外壳体；输出法兰；齿圈，其能够弹性变形并具有第一外齿和第二内齿，齿圈设置于外壳体内且第一外齿和第一内齿啮合；第一谐波刚齿轮；第二谐波刚齿轮，其相对第一谐波刚齿轮偏心设置；偏心轴，其用于带动第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮转动，偏心轴上开设有中空腔体，中空腔体沿轴向贯通偏心轴而具有开放的两端；具有自锁功能的蜗轮蜗杆机构；其中，第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮均具有能够和第二内齿相互啮合的第二外齿；输出法兰可转动地设置于外壳体内，输出法兰和第一谐波刚齿轮及第二谐波刚齿轮连接。本发明的减速器能够承受较大负载且安全性较好。
- 具有蜗轮蜗杆机构减速器
- [发明专利]一种轻型减速器及人形机器人-CN202211614617.3在审
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金正已;胡牧原;张一雨
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柔昊精密科技（苏州）有限公司
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2022-12-15
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2023-04-07
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F16H49/00
- 本发明公开了一种轻型减速器及人形机器人。该轻型减速器包括：齿圈，其能够弹性变形，齿圈设置于第一壳体内相啮合；偏心轴，其用于带动第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮转动，偏心轴上开设有中空腔体，中空腔体沿轴向贯通偏心轴而具有开放的两端；中心齿轮，其用于带动偏心轴转动；软轴连接件，其用于通过软轴和电机的输出轴连接，软轴连接件和中心齿轮啮合，软轴连接件具有可供所述软轴的端部插入的软轴接口；第一谐波刚齿轮和第二谐波刚齿轮均具有能够和齿圈相互啮合的第二外齿；输出法兰可转动地设置于第一壳体内，输出法兰和第一谐波刚齿轮及第二谐波刚齿轮连接。本发明的轻型减速器结构紧凑具有较大的设计自由度。
- 一种轻型减速器人形机器人
- [发明专利]机器人关节减速器-CN201611166353.4有效
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金正已
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长兴柔昊精密科技有限公司
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2016-12-16
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2019-11-19
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F16H1/32
- 机器人关节减速器，太阳齿轮固定在动力输入轴上，左箱体和右箱体通过螺钉固定在一起，左箱体与右箱体同轴心线，动力输入轴与左箱体和右箱体同轴心线；薄壁弹性齿圈的内壁上成型有内齿，薄壁弹性齿圈的外壁上成型有外齿，太阳齿轮与行星齿轮相啮合，行星齿轮与薄壁弹性齿圈的内齿相啮合，行星齿轮有四个；圆柱滚子安装在第二保持架上，第二保持架和圆柱滚子夹持在动力输入轴与左箱体和右箱体之间。它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。
- 机器人关节减速器
- [发明专利]电动执行器-CN200610025518.6无效
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金正已
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金正已
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2006-04-07
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2006-09-13
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F16K31/05
- 本发明公开了一种电动执行器，该电动执行器包括阀门制动器，尤其设计电动执行器的自动切换机构，该电动执行器包括手轮、手轮座和驱动轴，驱动轴上套有结合子，结合子处于手轮座的下方，驱动轴与结合子之间设置有压紧弹簧，结合子的内侧壁上和驱动轴的外侧壁上分别纵向成对分布有至少三对第一钢珠槽和第二钢珠槽，第一钢珠槽和第二钢珠槽相互匹配并相对设置，第一钢珠槽和第二钢珠槽包围形成的空间内成列放置有钢珠，第一钢珠槽和第二钢珠槽还配备有钢珠的上挡件和下挡件。该电动执行器的自动切换机构的结合子不会轻易卡在驱动轴上，可以十分顺畅地实现执行器手动与电动的转换。
- 电动执行
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