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[实用新型]一种多植株样品液氮贮存罐-CN201920079211.7有效
发明人：龚松玲;刘章勇;郭显金;高珍珍 -专利权人：长江大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A01N3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多植株样品液氮贮存罐，包括罐体、储样筒和瓶塞；所述罐体的底部设有锥形凸起，所述锥形凸起的顶端位于所述罐体的瓶口正下方；所述储样筒上设有悬挂线，所述悬挂线可夹持在所述瓶塞与所述罐体的瓶口之间。本实用新型提供的多植株样品液氮贮存罐通过在罐体底部设置朝向瓶口的锥形凸起，使得放入到贮存罐中的储样筒被该锥形凸起分离向两侧运动，避免发生在罐体中部集中的问题，能够更充分地利用液氮贮存罐的有限内部空间，放入更多的储样筒。
罐体液氮贮存锥形凸起储样筒植株样品瓶口瓶塞本实用新型悬挂线放入罐体中部贮存罐夹持

[发明专利]一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法-CN201210255371.5有效
发明人：叶伯生;熊烁;郭显金;唐小琦;宋宝;沈雅琼 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2012-07-23 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过D-H模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
一种解耦型六自由度工业机器人运动控制方法