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[发明专利]一种基于空间特征聚合的道路目标检测识别方法-CN202110864396.4有效
发明人： 郑培健;陈建邦;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于空间特征聚合的道路目标检测识别方法，包括：将待测车道图输入训练好的道路目标检测模型，获得道路目标预测图；所述的道路目标检测模型包括特征提取器、特征融合模块、分类模块和上采样模块，所述的待测车道图输入特征提取器，获得第一特征图，所述的第一特征图输入特征融合模块，进行特征融合，获得第二特征图，所述的第二特征图输入分类模块，输出第二特征图上的道路目标预测位置，包含道路目标预测位置的第二特征图输入上采样模块，获得与待测车道图尺寸一致的道路目标预测图。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、实时性好等优点。
一种基于空间特征聚合道路目标检测识别方法

[发明专利]一种低矮式全向差速转向驱动装置-CN202110717640.4在审
发明人： 郑培健 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种低矮式全向差速转向驱动装置，包括安装盘以及安装盘内的行走机构，行走机构包括驱动箱、两个行走轮和两个混合式步进电机，两个混合式步进电机设于驱动箱上，两个行走轮竖直设于驱动箱的相对两侧，且分别跟两个混合式步进电机的输出轴传动连接，安装盘为圆筒形，安装盘内侧壁同轴环向设有第一挡圈，第一挡圈靠近安装盘的上端部，驱动箱上水平对称设有若干个圆周滚轮，竖直对称设有若干个承重滚轮，承重滚轮与第一挡圈下端面接触，圆周滚轮与安装盘内侧壁接触。与现有技术相比，本发明具有尺寸小、灵活性强、转向效率高、平稳性好和安全性高等优点。
一种低矮全向转向驱动装置

[实用新型]一种低矮式全向差速转向驱动装置-CN202121441253.4有效
发明人： 郑培健 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种低矮式全向差速转向驱动装置，包括安装盘以及安装盘内的行走机构，行走机构包括驱动箱、两个行走轮和两个混合式步进电机，两个混合式步进电机设于驱动箱上，两个行走轮竖直设于驱动箱的相对两侧，且分别跟两个混合式步进电机的输出轴传动连接，安装盘为圆筒形，安装盘内侧壁同轴环向设有第一挡圈，第一挡圈靠近安装盘的上端部，驱动箱上水平对称设有若干个圆周滚轮，竖直对称设有若干个承重滚轮，承重滚轮与第一挡圈下端面接触，圆周滚轮与安装盘内侧壁接触。与现有技术相比，本实用新型具有尺寸小、灵活性强、转向效率高、平稳性好和安全性高等优点。
一种低矮全向转向驱动装置

[实用新型]一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车-CN202122939117.4有效
发明人： 郑培健;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车，包括底座、立式支架、升降机构、前滑板、叉铲、监控模块、控制模块、叉剪机构和若干个差速转向轮，所述的立式支架设于底座上，所述的前滑板竖直滑动设置在立式支架上，并与升降机构传动连接，所述的叉剪机构设于叉铲和底座之间，且与前滑板传动连接，所述的监控模块设于立式支架上，所述的若干个差速转向轮设于底座底部，所述的控制模块与监控模块以及差速转向轮电性连接。与现有技术相比，本实用新型具有自动化程度高、承载能力强、定位精度高、平移行走、旋转半径小等优点。
一种基于视觉智能导航插腿式无人电动叉车

[实用新型]一种可360度转向的驱动装置-CN202122939118.9有效
发明人：罗文;郑培健 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可360度转向的驱动装置，包括上底盘以及上底盘上的驱动转向模块和前从动轮，所述的驱动转向模块包括主动行走单元、转向单元、转动支架以及直线驱动单元，所述的转向单元包括转向直流电机和链轮传动组件，所述的直线驱动单元包括双轴减速电机和齿轮传动组件，所述的主动行走单元包括下底盘以及下底盘上的驱动轮，所述的双轴减速电机设于转动支架上，所述的转动支架与下底盘连接，所述的双轴减速电机的两根输出轴分别竖直朝上和朝下，朝上的输出轴通过链轮传动组件与双轴减速电机传动连接，朝下的输出轴通过齿轮组件与驱动轮传动连接。与现有技术相比，本实用新型能够精确控制转向角度。
一种 360 转向驱动装置

[实用新型]一种双轮差速驱动装置及插腿式无人叉车-CN202122947634.6有效
发明人： 郑培健;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双轮差速驱动装置及插腿式无人叉车，其中一种双轮差速驱动装置包括安装盘(31)以及安装盘(31)内的差速驱动单元，所述的安装盘(31)为圆筒形，且顶端设有固定盘(38)，所述的差速驱动单元上设有角度传感器(5)、电磁推杆(9)、侧滚轮(34)、顶滚轮(35)，所述的侧滚轮(34)和顶滚轮(35)分别与安装盘(31)和固定盘(38)滚动接触，所述的电磁推杆(9)沿安装盘(31)直径方向设置，所述的安装盘(31)内侧壁环向间隔设有若干个与电磁推杆(9)匹配的锁定插孔(311)。与现有技术相比，本实用新型具有控制精度高、灵活性强、可靠性高等优点。
一种双轮驱动装置插腿式无人叉车

[外观设计]无人叉车-CN202130784350.2有效
发明人： 郑培健;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人叉车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于仓储运输工具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人叉车

[外观设计]驱动装置-CN202130784356.X有效
发明人： 郑培健;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：驱动装置。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品为用于叉车设备移动的驱动装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
驱动装置

[外观设计]驱动装置-CN202130784357.4有效
发明人：罗文;郑培健 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：驱动装置。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品为用于带动智能搬运车运动的驱动装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
驱动装置

[实用新型]一种具有断裂监测功能的工业皮带-CN202121949968.0有效
发明人： 郑培健;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： F16G1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有断裂监测功能的工业皮带，包括第一粘接层(11)、第二粘接层(12)和电阻条(2)，所述的第一粘接层(11)和第二粘接层(12)连接，所述的电阻条(2)沿皮带长度方向设置，且夹在第一粘接层(11)和第二粘接层(12)之间，所述的电阻条(2)上沿其长度方向均匀间隔设有若干块导电片(4)，所述的第一粘接层(11)上设于与导电片(4)匹配的检测孔(3)，所述的导电片(4)端面通过检测孔(3)露出第一粘接层(11)表面。与现有技术相比，本实用新型可自动实现对工业皮带各个部位的断裂监测，效率高，可靠性强，灵敏度高。
一种具有断裂监测功能工业皮带

[发明专利]一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车-CN202111429142.6在审
发明人： 郑培健;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉智能导航的插腿式无人电动叉车，包括底座、立式支架、升降机构、前滑板、叉铲、监控模块、控制模块、叉剪机构和若干个差速转向轮，所述的立式支架设于底座上，所述的前滑板竖直滑动设置在立式支架上，并与升降机构传动连接，所述的叉剪机构设于叉铲和底座之间，且与前滑板传动连接，所述的监控模块设于立式支架上，所述的若干个差速转向轮设于底座底部，所述的控制模块与监控模块以及差速转向轮电性连接。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、承载能力强、定位精度高、平移行走、旋转半径小等优点。
一种基于视觉智能导航插腿式无人电动叉车

[实用新型]一种剪叉升降式叉车-CN202121440656.7有效
发明人： 郑培健 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种剪叉升降式叉车，包括叉铲底座、推缸以及两个叉铲盖，叉铲底座上水平对称垂直有两个叉铲脚，竖直对称设置有两根立柱，两根立柱之间滑动设置有滑板，推缸的输出轴与滑板传动连接，两个叉铲盖分别位于两个叉铲脚正上方，叉铲盖通过剪叉组件与叉铲脚连接，剪叉组件包括两根第一剪叉臂和两根第二剪叉臂，两根第一剪叉臂分别跟两根第二剪叉臂铰接，第一剪叉臂一端通过上安装块与叉铲盖固定，另一端通过第二滚针轴承与叉铲脚滑动接触，第二剪叉臂一端通过下安装块与叉铲脚固定，另一端通过第一滚针轴承与叉铲盖滑动接触，滑板通过提升支架与上安装块传动连接。与现有技术相比，本实用新型具有平稳性好、承载能力强和安全性好等优点。
一种升降叉车

[实用新型]一种基于差速转向的自动驾驶叉车-CN202121445817.1有效
发明人： 郑培健 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于差速转向的自动驾驶叉车，包括底座、门架、行走机构、升降机构和两个叉铲，底座包括后底座以及水平对称垂直设置在后底座上的两个前底座，门架竖直设置在后底座上，两个叉铲通过升降机构竖直滑动设置在门架上，且分别位于两个前底座的正上方，叉铲的形状和大小与前底座的形状和大小相匹配，后底座和前底座为槽形结构，后底座的开口向下，前底座的开口向上，每个前底座端部槽底嵌设有一个固定底座，后底座槽底对称设有两个固定底座，行走机构包括4个自动驱动转向轮，4个自动驱动转向轮分别设于各个固定底座上。与现有技术相比，本实用新型实现叉车自动驾驶，体积小，升降高度大。
一种基于转向自动驾驶叉车

[发明专利]一种双轮差速驱动装置及插腿式无人叉车-CN202111426964.9在审
发明人： 郑培健;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种双轮差速驱动装置，包括安装盘(31)以及安装盘(31)内的差速驱动单元，所述的安装盘(31)为圆筒形，且顶端设有固定盘(38)，所述的差速驱动单元上设有角度传感器(5)、电磁推杆(9)、侧滚轮(34)、顶滚轮(35)，所述的侧滚轮(34)和顶滚轮(35)分别与安装盘(31)和固定盘(38)滚动接触，所述的电磁推杆(9)沿安装盘(31)直径方向设置，所述的安装盘(31)内侧壁环向间隔设有若干个与电磁推杆(9)匹配的锁定插孔(311)。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、灵活性强、可靠性高等优点。
一种双轮驱动装置插腿式无人叉车

[发明专利]一种用于无人叉车的货物托盘定位方法及系统-CN202110868163.1在审
发明人： 郑培健;陈建邦;朱明 -专利权人：上海动亦科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人叉车的货物托盘定位方法及系统，方法包括：采集待测货物托盘图像，识别图像中货物托盘的中心坐标和分割图像，无人叉车根据中心坐标和分割图像对货物托盘进行定位；货物托盘的中心坐标为中间立柱的中心坐标；识别过程包括：将待测货物托盘图像输入训练好的目标检测模型，获得货物托盘的第一边界框，等比扩大第一边界框，获得第二边界框；对第二边界框内区域进行二值化，获得二值图，对二值图进行形态学滤波步骤，并根据二值图获得两个托盘孔的轮廓，根据两个轮廓计算货物托盘的中心坐标；将第二边界框内的区域输入训练好的目标分割模型，获得货物托盘的分割图像。与现有技术相比，本发明实时性好，准确性高，精度高。
一种用于无人叉车货物托盘定位方法系统

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